Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Том 17, № 2 (2016)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

75-83 19
Аннотация
Исследуется задача реализации произвольной булевой функции в классе формул и схем из функциональных элементов в стандартном базисе и базисе Жегалкина. Предлагается конструктивный метод синтеза формул и схем на основе рекуррентных соотношений (функциональных уравнений), сопровождаемого получением заранее аналитических верхних оценок различных показателей сложности (по числу букв; числу подформул; по числу функциональных элементов; по глубине формулы и по глубине схемы), в том числе и для схем минимальной сложности. При необходимости уточнения верхних оценок сложности предлагается вычислительный алгоритм.
84-93 21
Аннотация
Для широкого класса объектов с полиномиальными и дробно-рациональными нелинейностями разрабатывается метод синтеза квазиоптимальных замкнутых систем управления высокого порядка по критерию быстродействия. Данный метод основан на замене решения задачи быстродействия решением соответствующей задачи аналитического конструирования оптимального регулятора для рассматриваемого объекта по заданному определенным образом функционалу качества. Для решения последней задачи модифицируется известный метод степенных рядов А. А. Красовского.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

94-101 20
Аннотация
Обсуждается возможность представления сообщений, которыми обмениваются роботы в группе, с помощью нечетких (псевдоаналоговых) сигналов. Рассматриваются вопросы физической организации каналов связи, предлагается передачу сигналов эмулировать посредством дискретного ИК канала. Обосновывается подход к интерпретации получаемых сообщений на основе упорядоченности сообщений и реакций на них. Приводятся результаты вычислительных экспериментов, подтверждающие эффективность предложенного подхода.
101-109 35
Аннотация
Описан метод визуальной навигации автономного подводного робота по потоку стереоизображений, основанный на визуальной одометрии. Новизна предлагаемого метода заключается в реализации адаптивной методики расчета траектории робота, ориентированной на достижение высокой точности вычисляемой локализации, обеспечение режима реального времени при онлайн-обработке и на значительное сокращение вычислительных затрат при постобработке.

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

110-115 31
Аннотация
При исследовании динамических режимов следящего вентильного электропривода обоснованы условия перехода к координатам ротора и дано математическое описание вентильного двигателя как бесконтактного двигателя постоянного тока (БДПТ). Приведена структурная схема следящего электропривода, учитывающая коммутационные процессы и формирование упреждающих углов коммутации. Дано обоснование упрощенной структурной схемы вентильного двигателя при работе его в режиме БДПТ. Выполнен синтез регуляторов двухконтурной следящей системы. Приведены результаты исследования динамических режимов привода внизу и вверху диапазона регулирования скорости в системе с программным задатчиком угла и скорости. Показано, что в зависимости от условий работы БДПТ обладает дуальными свойствами: синхронной машины и двигателя постоянного тока. Результаты исследования подтверждают, что характерные особенности предлагаемой системы позволяют обеспечить динамические и статические характеристики вентильного электропривода, работающего в режиме автокоммутации, сопоставимые с векторными системами управления синхронными машинами с ориентацией потокосцепления.
116-121 20
Аннотация
Рассматривается связь кинематических погрешностей механических передач с показателями качества регулируемых приводов. Предложена методика определения требований к предельно допустимым значениям кинематических погрешностей передач исходя из обеспечения необходимых параметров и характеристик приводов. Даны рекомендации по решению задачи согласования на ранней стадии проектирования разработчиками приводов и передач взаимных технических заданий.
122-127 19
Аннотация
Рассмотрена принципиальная возможность построения активной системы виброизоляции с электродинамическим актуатором. Приведена структура системы управления с экстремальным регулятором при использовании сигналов с акселерометра и датчика силы. Дана оценка эффективности системы при случайном характере возмущений.

МЕТОДЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО И КОМПЬЮТЕРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

128-133 6
Аннотация
Рассмотрены различные варианты зависимостей коэффициента сцепления шины с дорогой от коэффициента продольного скольжения. Представлены результаты дорожных экспериментов для различных типов и состояний дорожной поверхности. Выполнен анализ соответствия значений коэффициента сцепления шины с дорогой, рассчитанных по различным зависимостям, и экспериментальных значений. Представлены рекомендации по определению оптимальной формулы для расчета (jX - s )-диаграммы для разных типов и состояний дорожного покрытия.
133-137 18
Аннотация
Предлагается методика перехода от трехмерной модели изделия авиационной техники к онтологическому представлению и ее практическая реализация. Рассмотрены вопросы анализа производственной технологичности в авиастроении, автоматизации процесса проектирования. Предложенная методика призвана облегчить процесс перехода между важнейшими этапами разработки изделия авиационной техники - проектированием и технологическим контролем, ускорить процесс проектирования, а также упростить внесение изменений в готовую 3D-модель изделия.

МЕТОДЫ И ТЕХНОЛОГИИ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ

138-143 16
Аннотация
Рассматривается задача обработки изображений стационарных наземных сцен в целях выделения присутствующих на изображениях прямых линий как одного из наиболее характерных и робастных компонентов геометрического контента. Для решения этой задачи предложен алгоритм, основанный на использовании направленной фильтрации и модифицированного преобразования Хафа.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)