Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Навигация подводного робота по стереоизображениям

https://doi.org/10.17587/mau.17.101-109

Полный текст:

Аннотация

Описан метод визуальной навигации автономного подводного робота по потоку стереоизображений, основанный на визуальной одометрии. Новизна предлагаемого метода заключается в реализации адаптивной методики расчета траектории робота, ориентированной на достижение высокой точности вычисляемой локализации, обеспечение режима реального времени при онлайн-обработке и на значительное сокращение вычислительных затрат при постобработке.

Об авторах

В. А. Бобков
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН
Россия


В. Ю. Машенцев
Дальневосточный федеральный университет
Россия


Список литературы

1. Щербатюк А. Ф., Дубровин Ф. С. Алгоритмы определения местоположения АНПА на основе информации о дальности до одного мобильного гидроакустического маяка // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2012. № 9. С. 26-39.

2. Борейко А. А., Мун С. А., Щербатюк А. Ф. Определение движения подводного аппарата на основе обработки видео изображений // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. № 8. Приложение. С. 2-8.

3. Kim A., Eustice R. M. Real-Time Visual SLAM for Autonomous Underwater Hull Inspection Using Visual Saliency // IEEE Transactions on Robotics. 2013. N. 29 (3). P. 719-733.

4. Бобков В. А., Борисов Ю. С. Навигация подводного аппарата на малых дистанциях по оптической информации // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 2. С. 75-78.

5. Salvi J., Petilot Y., Battle E. Visual SLAM for 3D Large - Scale Seabed Acquisition Employing Underwater Vehicles // IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2008. P. 1011-1016.

6. Eustice R., Singh H., Leonard J., Walter M. Visually mapping the RMS Titanic: Conservative covariance estimates for SLAM information filters. International Journal of Robotics Research. 2006. N. 25 (12). P. 1223-1242.

7. Johnson-Roberson M., Pizarro O., Williams S. B., Mahon I. Generation and visualization of large-scale three-dimensional reconstructions from underwater robotic surveys // Journal of Field Robotics, Special Issue: Three-Dimensional Mapping. Part 3. 2010. Vol. 27. P. 21-51.

8. Stoyanov Т., Mojtahedzadeh R., Andreasson H., Lilienthal A. J. Comparative evaluation of range sensor accuracy for indoor mobile robotics and automated logistics applications // Robotics and Autonomous Systems. 2013. Vol. 61. P. 1094-1105.

9. Bobkov V. A., Ron'shin Yu. I., Kudryashov A. P., Mashentsev V. Yu. 3D SLAM from Stereoimages // Programming and Computer Software. 2014. Vol. 40. N. 4. P. 159-165.

10. Бобков В. А., Машенцев В. Ю. Визуальная навигация подводного аппарата для целей локального маневрирования // Подводные исследования и робототехника. 2013. № 2 (16). С. 33-37.

11. Бобков В. А., Морозов М. А., Багницкий А. В., Инзарцев А. В., Павин А. М., Щербатюк А. Ф. Имитационный моделирующий комплекс для обследовательского автономного подводного робота // электронный журнал "Научная визуализация". 2013. Т. 5. № 4. С. 47-70.


Для цитирования:


Бобков В.А., Машенцев В.Ю. Навигация подводного робота по стереоизображениям. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(2):101-109. https://doi.org/10.17587/mau.17.101-109

For citation:


Bobkov V.A., Mashentsev V.Y. Navigation of an Underwater Robot by Stereo Images. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(2):101-109. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.101-109

Просмотров: 53


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)