Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Том 16, № 11 (2015)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

721-730 18
Аннотация
Рассматриваются системы с двухпозиционным релейным элементом и гладким нелинейным объектом управления, работающие в режиме вынужденных колебаний. Разработаны методы получения функций чувствительности характеристик периодического движения: периодической траектории, алгебраического критерия устойчивости. Приводится пример, иллюстрирующий получение функций чувствительности.

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

731-737 23
Аннотация
Представлены результаты исследований и модельных испытаний синхронной индукторной машины модульной конструкции. Выделен ряд положительных аспектов практической реализации данной конструкции и отличительных особенностей ее математического описания в сравнении с синхронной реактивной машиной модульной конструкции. Рассмотрен алгоритм расчета параметров машины и создана компьютерная модель электропривода в пакете MATLAB-Simulink.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

738-743 21
Аннотация
Описан подход к экспериментальному определению коэффициентов вязкого трения, возникающего при поступательном перемещении звеньев подводного многозвенного манипулятора в водной среде. Эти коэффициенты необходимы для расчета силовых и моментных воздействий со стороны движущегося манипулятора на подводный аппарат в целях их последующей компенсации. На основе экспериментальных исследований определена зависимость указанных коэффициентов от угла наклона звена к набегающему потоку жидкости.
743-751 24
Аннотация
Описывается учебно-исследовательский комплекс, разработанный на базе LEGO MINDSTORMS NXT 2.0, предназначенный для отработки методов и алгоритмов группового управления, а также проведения экспериментальных исследований, демонстрирующих принципы работы многоагентных робототехнических систем. Обсуждаются принципы построения таких систем, состав их программно-алгоритмического обеспечения, описывается предложенный вариант реализации. Приводятся результаты натурного эксперимента, показывающие работоспособность и эффективность применения многоагентных робототехнических систем.
751-756 27
Аннотация
Исследуются методологические и психологические проблемы интеллектуализации глобальных техногенных сред и действующих в них агентов. Показаны научные предпосылки интеграции человека с техногенной средой. Рассматриваются свойства автономных агентов и интеллектных образований в искусственных средах.

ОБРАБОТКА ИНФОРМАЦИИ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

757-764 22
Аннотация
Предлагается метод, который позволяет оценить параметры навигационного сигнала, используя вспомогательную информацию от инерциальной системы или датчиков трансмиссии. Система была смоделирована с помощью программного пакета MATLAB/Simulink.
764-770 16
Аннотация
Полностью разработано математическое обеспечение трехмерного конечного балочного элемента для численного моделирования микромеханических датчиков инерциальной информации и их узлов, включающее в себя матрицу масс, матрицу жесткости, матрицу Кориолиса, центробежную матрицу. Разработанное математическое обеспечение четко обосновано использованием для его вывода вариационных принципов механики и уравнений Лагранжа 2-го рода и полностью учитывает неклассическую теорию изгиба Тимошенко и влияние гироскопического эффекта.

УПРАВЛЕНИЕ В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ

771-776 25
Аннотация
Рассмотрено решение задачи определения воздушной и индикаторной земной скоростей, используемое в технологии оценивания средств определения воздушных параметров (СВП) с применением спутниковых навигационных систем (СНС) при проведении испытаний воздушных судов (ВС) на неустановившихся режимах полета. Показаны основные источники погрешностей расчета скоростей, по результатам анализа получены оценки предельных значений погрешностей и сформулированы рекомендации по выполнению испытательных режимов.
777-782 20
Аннотация
Рассматривается задача диагностирования дефектов датчиков системы управления необитаемого подводного аппарата. Особенность задачи состоит в задании рассматриваемой системы убавления структурной схемой, содержащей передаточные функции и статические нелинейности.
783-792 9
Аннотация
Рассматривается задача адаптивного управления одноосным вибрационным гироскопом. В целях повышения астатизма системы и обеспечения гладкости управляющих сил по входам вводятся дополнительные интеграторы. Для системы с интеграторами методом скоростного биградиента синтезируется семейство гладких, релейных и комбинированных алгоритмов с настраиваемым многообразием. Приводится методика синтеза алгоритмов, условия применимости, анализ устойчивости адаптивной системы управления, робастности и результаты моделирования.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)