Экспериментальное определение коэффициентов вязкого трения для расчета силового воздействия на перемещающиеся звенья подводных манипуляторов
https://doi.org/10.17587/mau.16.738-743
Аннотация
Описан подход к экспериментальному определению коэффициентов вязкого трения, возникающего при поступательном перемещении звеньев подводного многозвенного манипулятора в водной среде. Эти коэффициенты необходимы для расчета силовых и моментных воздействий со стороны движущегося манипулятора на подводный аппарат в целях их последующей компенсации. На основе экспериментальных исследований определена зависимость указанных коэффициентов от угла наклона звена к набегающему потоку жидкости.
Об авторах
В. Ф. Филаретов
Институт автоматики и процессов управления ДВО PAH; Дальневосточный федеральный университет
Россия
Россия
А. Ю. Коноплин
Институт автоматики и процессов управления ДВО PAH; Дальневосточный федеральный университет
Россия
Россия
А. В. Гетьман
Филиал ВУНЦ ВМФ "Военно-морская академия им. Н. Г. Кузнецова" (ТОВМИ им. С. О. Макарова)
Россия
Россия
Список литературы
1. Coiffet P. Robot Technology: Interaction with the environment. London: Kogan Page Ltd., 1983. 290 р.
2. Филаретов В. Ф., Алексеев Ю. К., Лебедев А. В. Системы управления подводными роботами / Под ред. В. Ф. Филаретова. М.: Круглый год, 2001. 288 с.
3. McLain T. W., Rock S. M., Lee M. J. Experiments in the coordinated control of an underwater arm/vehicle system // Autonomous Robots. 1996. Vol. 3, N. 2-3. P. 213-232.
4. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе. Часть 1 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 6. С. 53-56.
5. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе. Часть 2 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 29-34.
6. Tarn Т. J., Shoults G. A., Yang S. P. A dynamic model of an underwater vehicle with a robotic manipulator using Kane's method // Autonomous Robots. 1996. V. 3, N. 2-3. P. 269-283.
7. Leabourne K. N., Rock S. M. Model Development of an Underwater Manipulator for Coordinated Arm-Vehicle Control // OCEANS '98 Conference Proceedings. Oct 1998. V. 2. P. 941-946.
8. Корпачев В. П. Теоретические основы водного транспорта леса: Учеб. пособ. для вузов. М.: Академия Естествознания, 2009. 237 с.
9. Юрьев Б. Н. Экспериментальная аэродинамика. Часть 1. Теоретические основы экспериментальной аэродинамики. М.-Л.: Государственное издательство оборонной промышленности, 1939, 302 с.
10. Мартынов А. К. Экспериментальная аэродинамика. М.: Государственное издательство оборонной промышленности, 1958. 348 с.
11. Абрамович Г. Н. Теория турбулентных струй. М.: ЭКОЛИТ, 2011. 720 с.
Рецензия
Для цитирования:
Филаретов В.Ф., Коноплин А.Ю., Гетьман А.В. Экспериментальное определение коэффициентов вязкого трения для расчета силового воздействия на перемещающиеся звенья подводных манипуляторов. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(11):738-743. https://doi.org/10.17587/mau.16.738-743
For citation:
Filaretov V.F., Konoplin A.J., Getman A.V. Experimental Determination of the Viscous Friction Coefficients for Calculation of the Force Impacts on the Moving Links of the Underwater Manipulators. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(11):738-743. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.738-743
Просмотров: 389
.png)
Послать статью по эл. почте 