Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Том 16, № 3 (2015)
Скачать выпуск PDF

ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ

147-158 16
Аннотация
Проанализированы результаты Noise-технологии мониторинга аномальных сейсмических процессов, проводимых с июля 2010 г. по июнь 2014 г. на девяти сейсмоакустических станциях, построенных на устьи скважин глубиной 10, 200, 300, 1400...5000 м. По результатам экспериментальных данных, полученных в течение более трех лет, создана интеллектуальная система, позволяющая по комбинациям времени изменения оценки взаимнокорреляционной функции между полезным сигналом и помехой сейсмоакустической информации, полученной от различных станций за 10...20 ч до землетрясения, выявить местонахождение его зоны. Система в перспективе может быть использована сейсмологами как инструментарий при определении местонахождения зоны ожидаемого землетрясения.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

159-166 21
Аннотация
Рассматривается возможность использования принципа обратной связи в решении задачи управления свободнолетающим космическим роботом в режиме манипуляционного функционирования. В рамках данного подхода вводится математическая модель космического манипуляционного робота (КМР), содержащая в явном виде координаты отклонения схвата от цели в инерциальном пространстве. Предлагается алгоритм вычисления оценок указанных координат при наличии информации о направлении на цель и расстоянии до нее, получаемой с помощью размещенной на корпусе КМР видеокамеры со встроенным дальномером. Решается задача формирования алгоритма управления манипуляционным захватом цели в инерциальном пространстве. Приводится пример компьютерного моделирования динамики космического робота, подтверждающий работоспособность предложенного алгоритма.
166-173 20
Аннотация
Выполнен анализ управляемого движения мобильного робота по поверхностям, расположенным под различными углами к горизонту в неструктурированных условиях окружающей среды, в случае возмущающих воздействий, вызванных особенностями поверхностей передвижения. Анализируются различные ситуации взаимного расположения робота и подвижных препятствий, двигающихся с определяемыми сенсорной системой робота относительными скоростями, в которых обеспечивается обход препятствий посредством выбранной стратегии. Предложены алгоритмы управления, обеспечивающие объезд подвижных препятствий.

МОДЕЛИРОВАНИЕ И УПРАВЛЕНИЕ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

174-182 22
Аннотация
Рассмотрены условия, необходимые для численного моделирования процесса торможения автомобильного колеса в реальном времени. Проведен анализ результатов использования некоторых из наиболее распространенных численных методов, которые используются для этой цели. Предложена новая методика расчета параметров процесса торможения автомобильного колеса, базирующаяся на адаптации системы к процессу интегрирования за счет применения переменного шага интегрирования. Показано, что использование предлагаемой методики позволяет сократить время расчета за счет увеличения шага интегрирования без увеличения погрешности рассчитываемых параметров.
182-186 20
Аннотация
Представлена методика синтеза алгоритма управления приводом стабилизации и изменения углового положения объекта, особенностью которого является тот факт, что ротор связан с вращающимся с переменной частотой под действием внешних сил основанием, а угол поворота статора должен быть стабилизирован в заданном положении, при этом максимальная угловая скорость поворота статора строго ограничена.

ЖУРНАЛ В ЖУРНАЛЕ "УПРАВЛЕНИЕ И ИНФОРМАТИКА В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ"

188-195 22
Аннотация
Исследуются вопросы корректного задания времени оптимального разворота космического аппарата (КА) из произвольного начального в заданное конечное угловое положение. Рассмотрен случай, когда разворот выполняется с минимальным значением кинетического момента КА. Оптимальное управление находится в классе регулярных движений. Предполагается, что динамика вращения КА во время разворота соответствует известному способу управления [1], включающему максимально быструю раскрутку КА, вращение с постоянным модулем кинетического момента и максимально быстрое гашение кинетического момента. Представлены формализованные уравнения и даны расчетные выражения для определения оптимальной длительности маневра переориентации при известных массоинерционных характеристиках КА, если управление ориентацией осуществляется инерционными исполнительными органами (системой силовых гироскопов, гиродинами). Приводится условие для определения момента начала торможения, использующее текущие параметры движения (по информации об угловом положении КА и измерениям угловой скорости), что значительно повышает точность приведения КА в требуемое положение. Работа является продолжением [1, 2].
195-204 14
Аннотация
Рассматривается задача исследования бортовых средств отображения информации в целях определения автоматизированным способом координат цветности элементов изображения, обладающих повышенными характеристиками восприятия для человека в условиях воздействия внешней освещенности. Рассматриваются различные системы кодирования цвета, применяемые в бортовых индикаторах, выполненных на базе жидкокристаллической панели. Предлагается схема автоматизированного рабочего места для проведения исследования, приводятся описания и назначение компонентов системы автоматизации проектирования, установленной в составе рабочего места. Обсуждаются результаты экспериментов по измерению яркости и оценке яркостного контраста изображений в различных цветах. Предлагается алгоритм автоматизированного поиска глобального максимума двумерной поверхности распределения контраста изображения на плоскости координат цветности. Результатами исследования являются методика и алгоритм поиска координат цветности с максимальным значением яркостного контраста, а также сами координаты цветности в точке максимума контраста.
204-209 19
Аннотация
Обсуждается метод синтеза системы автоматической коррекции линейных перемещений подводного аппарата. Предложенная система при нежелательных отличных от нуля значениях углов его крена и дифферента, вызванных внешними силовыми и моментными воздействиями, автоматически изменяя тяги соответствующих движителей в зависимости от текущих значений указанных углов, неизменно обеспечивает высокоточное перемещение этого аппарата в заданном направлении. Кроме того, система позволяет устранить смещения подводного аппарата от заданной пространственной траектории, вызванные его несимметричностью, а также различными значениями присоединенных масс жидкости и коэффициентов вязкого трения при движении этого аппарата по разным степеням свободы. Представлены результаты моделирования, подтверждающие высокую эффективность функционирования синтезированной комплексной системы управления, которая имеет простую практическую реализацию и не требует установки на подводный аппарат дополнительного оборудования и навигационных комплексов.
209-216 14
Аннотация
На основе метода вычислительной гидродинамики разработана технология моделирования динамического воздействия "волны-убийцы" на контур морского судна. Получены зависимости от времени скоростей и сил перемещения контура, угла, угловой скорости и ускорения, момента сил и момента импульса контура. Установлено, что контуры судов водоизмещением до 92 600 т опрокидываются "волнами-убийцами" высотой 30 м. Полученные результаты могут быть использованы при проектировании морских судов, а также при разработке мероприятий по обеспечению безопасности судоходства.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)