К задаче управления маломерным свободнолетающим космическим роботом
Аннотация
Рассматривается возможность использования принципа обратной связи в решении задачи управления свободнолетающим космическим роботом в режиме манипуляционного функционирования. В рамках данного подхода вводится математическая модель космического манипуляционного робота (КМР), содержащая в явном виде координаты отклонения схвата от цели в инерциальном пространстве. Предлагается алгоритм вычисления оценок указанных координат при наличии информации о направлении на цель и расстоянии до нее, получаемой с помощью размещенной на корпусе КМР видеокамеры со встроенным дальномером. Решается задача формирования алгоритма управления манипуляционным захватом цели в инерциальном пространстве. Приводится пример компьютерного моделирования динамики космического робота, подтверждающий работоспособность предложенного алгоритма.
Об авторах
В. Ю. Рутковский
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова PAH, Москва
Россия
Россия
В. М. Суханов
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова PAH, Москва
Россия
Россия
В. М. Глумов
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова PAH, Москва
Россия
Россия
Список литературы
1. Dubowsky S., Papadopoulos E. The Kinematics, Dynamics, and Control of Free-Flying and Free-Floating Space Robotic Systems // IEEE Transact. Robot. Automat. 1993. V. 9. № 5. Р. 531-543.
2. Moosavian S. Ali A., Papadopoulos E. Free-flying Robots in Space: an Overview of Dynamics Modeling, Planning and Control // J. Robotica. 2007. N. 25 (5). Р. 537-547.
3. Xu W. F., Liu Yu., Liang B. et al. Autonomous Path Planning and Experiment Study of Free-floating Space Robot for Target Capturing // J. Intell. Robot. Syst. 2008. N. 51. Р. 303-331.
4. Umetani Y., Yoshida K. Resolved motion rate control of space manipulators with generalized Jacobian matrix // IEEE Trans. Robot. Automat. 1989. N. 5 (3). Р. 303-314.
5. Рутковский В. Ю., Суханов В. М., Глумов В. М. Некоторые вопросы управления свободнолетающим космическим манипуляционным роботом // Автоматика и Телемеханика. 2013. № 11. С. 62-83.
6. Рутковский В. Ю., Суханов В. М., Глумов В. М. Уравнения движения и управление свободнолетающим космическим манипуляционным роботом в режиме реконфигурации // Автоматика и Телемеханика. 2010. № 1. С. 80-98.
7. Силаев А. В., Суханов В. М. Математическая модель свободнолетающего космического робота в режиме манипуляционного функционирования во внешнем пространстве // Матер. конф. "Управление в технических, эргатических, организационных и сетевых системах" (УТЭОСС-2012). СПб.: ОАО "Концерн ЦНИИ "Электроприбор", 2012. С. 806-809.
8. Суханов В. М., Рутковский В. Ю., Глумов В. М. Определение рабочей зоны и требуемого начального положения свободнолетающего космического робота при захвате цели // Автоматика и Телемеханика. 2014. № 11. С. 150-159.
9. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987. 712 с.
Для цитирования:
Рутковский В.Ю., Суханов В.М., Глумов В.М. К задаче управления маломерным свободнолетающим космическим роботом. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(3):159-166. https://doi.org/10.17587/mau.16.159-166
For citation:
Rutkovsky V.Y., Sukhanov V.M., Glumov V.M. On a Small Free-Flying Space Robot Control Task. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(3):159-166. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.159-166
Просмотров: 19
Послать статью по эл. почте 