Движение мобильного робота по горизонтальным, наклонным и вертикальным поверхностям при наличии возмущений и подвижных препятствий

Выполнен анализ управляемого движения мобильного робота по поверхностям, расположенным под различными углами к горизонту в неструктурированных условиях окружающей среды, в случае возмущающих воздействий, вызванных особенностями поверхностей передвижения. Анализируются различные ситуации взаимного расположения робота и подвижных препятствий, двигающихся с определяемыми сенсорной системой робота относительными скоростями, в которых обеспечивается обход препятствий посредством выбранной стратегии. Предложены алгоритмы управления, обеспечивающие объезд подвижных препятствий.

мобильный робот, горизонтальная, наклонная, вертикальная поверхности, внешние возмущения, неструктурированная среда, алгоритм, стратегия управления, mobile robot, horizontal and vertical surfaces, slope, external forces, unidentified environment, detouring algorithms

1. Градецкий В. Г., Вешников В. Б., Калиниченко С. В., Кравчук Л. Н. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно расположенным в пространстве поверхностям. М.: Наука, 2001. 369 с.

2. Chernousko F. L., Gradetsky V. G. Principles of movement and problem of dynamics of mobile robots. Sourcebook of the International Exhibition Congress "Mechatronics and Robotics", MIR-07, LenExpo, 2007. P. 89-90.

3. Balakguer C. Robotics and Automation in Construction. Croatia: In-Teh, 2008. P. 295-306.

4. Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г. Механика миниатюрных роботов. М.: Наука, 2010. 271 с.

5. Bridge В., H. E. Leon Rodriguez, Mondal S. C., Sattar T. Р. Field trials of a cell of climbing cooperating robots for fast and flexible manufacturing of large scale engineering structures // Proc. of the CLAWAR 2009 Internat. Conf., edited by O. Tosun, H. Akin, M. O. Tokhi, G. S. Virk. Istanbul, World Scientific Publishing. Р. 801-810.

6. Shang J., Bridge В., Sattar T., Mondal S., Brenner A. Development of a climbing robot for the NDT of long weld lines // Industrial Robot: An International Journal. V. 35, Iss. 3, May (208). Р. 217-223.

7. Yoned K., Ota Y., Hirano K., Hirose S. Development of a light-weight wall climbing quadruped with reduced degree of freedom // Proc. of CLAWAR 2001 International Conference. September, 2001. Professional Engineering Published Ltd., London UK. P. 907-912.

8. Luk B. L., Collie A. A., Billingsley J. Robug II: an intelligent wall climbing robot // Proc. of the IEEE Internat. Conf. on Robotics and Automation, Sacramento, California, USA. 1991. V. 3. P. 2342-2347.

9. Grieco J. C., Prieto M., Armada M., Gonzalez de Santos Р. A six-legged climbing robot for high payloads // Proc. of the 1998 IEEE Internat. Conf. on Control Applications, Trieste, Italy. 1998. V. 1. P. 446-450.

10. Akhtaruzzaman M., N. Izzati Bt Samsuddin, N. Bt Umar, Rahman M. Design and development of a wall climbing Robot and its control system // Proc. of the 12th Internat. Conf. on Computers and Information Technology, Dhaka, Bangladesh. 2009. P. 309-313.

11. Fu Y., Li Z., Wang S. A wheel-leg hybrid wall climbing robot with multi-surface locomotion ability // Proc. of the IEEE Internat. Conf. on Mechatronics and Automation. 2008. P. 1393-1398.

12. Zhang Y., Dodd T., Atallah K., Lyne I. Design and optimization of magnetic wheel for wall and ceiling climbing robot // Proc. of the Internat. Conf. on Mechatronics and Automation, Xi'an, China, 2010.

13. Minakata H., Hayashibara Y., Ichizawa K., Horiuchi Т., Fukuta M., Fujita S., Kaminaga H., Irje K., Sakamoto H. A method of single camera robocup humanoid robot localization using cooperation with walking control // Proc. of the 10th IEEE Internat. Workshop on Advanced Motion Control. 2008. P. 50-55.

14. Junhong J., Indiveri G., Ploeger P., Bredenfeld A. An omnivision based self-localization method for soccer robot // Proc. of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium. 2003. P. 276-281.

15. Calabrese F., Indiveri G. An Omni-Vision Triangulation-Like Approach to Mobile Robot Localization // Proc. of the IEEE Internat. Symposium on Intelligent Control, Limassol, Cyprus. 2005. P. 604-609.

16. Gradetsky V. G., Veshnikov V. B., Chashchukhin V. G. Simulation using a mobile multilink robot with a virtual reality vision system // Using robots in hazardous environments. Wood head Published Limited, 2011. P. 499-519.

17. Deport M., Floquest T., Perruquetti W., Kokosy A., Palos J. A decentralized planning architecture for a swarm of mobile robots // Using robots in hazardous environments. Woodhead Published Limited, 2011. P. 575-590.

18. Shenata H. H., Schlattman J. Adaptive Mobile Robot Path Planning Based Algorithm for Dynamic Environments // Adaptive mobile robotics. Proc. of 13 CLAWAR Conference, Baltimore, USA, 23-26 July 2012. P. 145-153.

19. Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука, 2001. 230 с.

20. Chin-Teng Lin, C. S. George Lee. Neural Fuzy Systems a Neuro-Fuzzy Sinergism to Intelligent System. NJ, USA: Prentice Hall PRT, Upper Saddle River. 795 p.

21. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978. С. 144-145.

22. Теория нелинейных и специальных систем управления. М.: Высш. шк., 1986. 504 с.

23. Кулешев В. С., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.

24. Park J. H., and Kang J. Y. Fuzzy-Logic Controller for a two-link Flexible Manipulator // Proc.g of 2nd control conference, Seoul, Korea, July 1997. V. 3. P. 435-438.