Метод синтеза систем автоматической коррекции линейных перемещений подводных аппаратов

Обсуждается метод синтеза системы автоматической коррекции линейных перемещений подводного аппарата. Предложенная система при нежелательных отличных от нуля значениях углов его крена и дифферента, вызванных внешними силовыми и моментными воздействиями, автоматически изменяя тяги соответствующих движителей в зависимости от текущих значений указанных углов, неизменно обеспечивает высокоточное перемещение этого аппарата в заданном направлении. Кроме того, система позволяет устранить смещения подводного аппарата от заданной пространственной траектории, вызванные его несимметричностью, а также различными значениями присоединенных масс жидкости и коэффициентов вязкого трения при движении этого аппарата по разным степеням свободы. Представлены результаты моделирования, подтверждающие высокую эффективность функционирования синтезированной комплексной системы управления, которая имеет простую практическую реализацию и не требует установки на подводный аппарат дополнительного оборудования и навигационных комплексов.

подводный аппарат, система управления, автоматическая коррекция, линейные перемещения, доплеровский лаг, underwater vehicle, control system, automatic correction, linear displacements, Doppler log

1. Филаретов В. Ф., Алексеев Ю. К., Лебедев А. В. Системы управления подводными роботами / Под ред. В. Ф. Филаретова. М.: Круглый год, 2001. 288 с.

2. Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А. Устройства и системы управления подводных роботов. М.: Наука, 2005. 270 с.

3. Fossen T. I. Guidance and control of ocean vehicles, John Wiley & Sons Ltd., 1994,494 p.

4. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе. Часть 2 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 29-34.

5. Fu K. S., Gonzalez R. C., Lee C. S. G. Robotics: control, sensing, vision and intelligence. McGraw-Hill, 1987. 580 p.

6. Фридлендер Г. О., Козлов М. С. Авиационные гироскопические приборы. М.: Оборонгиз 1961 г., 390 с.

7. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., 1973 г., 832 с.

8. Виноградов К. А., Кошкарев В. Н., Осюхин Б. А., Хребтов А. А. Абсолютные и относительные лаги: Справочник. Л.: Судостроение, 1990 г., 264 с.