Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Метод синтеза систем автоматической коррекции линейных перемещений подводных аппаратов

https://doi.org/10.17587/mau.16.204-209

Полный текст:

Аннотация

Обсуждается метод синтеза системы автоматической коррекции линейных перемещений подводного аппарата. Предложенная система при нежелательных отличных от нуля значениях углов его крена и дифферента, вызванных внешними силовыми и моментными воздействиями, автоматически изменяя тяги соответствующих движителей в зависимости от текущих значений указанных углов, неизменно обеспечивает высокоточное перемещение этого аппарата в заданном направлении. Кроме того, система позволяет устранить смещения подводного аппарата от заданной пространственной траектории, вызванные его несимметричностью, а также различными значениями присоединенных масс жидкости и коэффициентов вязкого трения при движении этого аппарата по разным степеням свободы. Представлены результаты моделирования, подтверждающие высокую эффективность функционирования синтезированной комплексной системы управления, которая имеет простую практическую реализацию и не требует установки на подводный аппарат дополнительного оборудования и навигационных комплексов.

Об авторах

В. Ф. Филаретов
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Дальневосточный федеральный университет
Россия


А. Ю. Коноплин
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Дальневосточный федеральный университет
Россия


Н. Ю. Коноплин
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Дальневосточный федеральный университет
Россия


Список литературы

1. Филаретов В. Ф., Алексеев Ю. К., Лебедев А. В. Системы управления подводными роботами / Под ред. В. Ф. Филаретова. М.: Круглый год, 2001. 288 с.

2. Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А. Устройства и системы управления подводных роботов. М.: Наука, 2005. 270 с.

3. Fossen T. I. Guidance and control of ocean vehicles, John Wiley & Sons Ltd., 1994,494 p.

4. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе. Часть 2 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 29-34.

5. Fu K. S., Gonzalez R. C., Lee C. S. G. Robotics: control, sensing, vision and intelligence. McGraw-Hill, 1987. 580 p.

6. Фридлендер Г. О., Козлов М. С. Авиационные гироскопические приборы. М.: Оборонгиз 1961 г., 390 с.

7. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., 1973 г., 832 с.

8. Виноградов К. А., Кошкарев В. Н., Осюхин Б. А., Хребтов А. А. Абсолютные и относительные лаги: Справочник. Л.: Судостроение, 1990 г., 264 с.


Для цитирования:


Филаретов В.Ф., Коноплин А.Ю., Коноплин Н.Ю. Метод синтеза систем автоматической коррекции линейных перемещений подводных аппаратов. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(3):204-209. https://doi.org/10.17587/mau.16.204-209

For citation:


Filaretov V.F., Konoplin A.Y., Konoplin N.Y. Method of Synthesis of Automatic Correction Systems of the Linear Displacements of the Underwater Vehicles. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(3):204-209. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.204-209

Просмотров: 16


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)