По хронологии развития обсуждаются теоретические основы и практические особенности основных методов построения робастных систем управления с большим коэффициентом усиления, позволяющих управлять динамическими объектами с функциональными неопределенностями. Предметом исследований являются методы "локализация движения", "робастная коррекция" и метод на основе функции Ляпунова, представляемый под названием "K_¥-робастные системы управления". Приведен анализ преимуществ и недостатков данных методов. Представлены результаты компьютерного моделирования в программной среде MATLAB/Simulink.

Целью работы является робастный линейный синтез многоконтурной системы с одним входом и одним выходом с пропорционально интегрирующими дискретными (ПИ) регуляторами для объекта с параметрами, заданными на интервале. Параметрический синтез ПИ регуляторов основан на разделении движений системы на быструю и медленную составляющие и локализации корней на комплексной плоскости. Метод эффективен, если динамика системы имеет быструю и медленную составляющие движения, в частности, для автоматизированных электроприводов технологических объектов. Приведен пример расчета и моделирования, иллюстрирующий разработанный метод.

Рассматривается двухзвенный маятник, упруго закрепленный в потоке среды. Получены условия асимптотической устойчивости для тривиального положения равновесия (когда оба звена направлены вдоль потока). Численно исследованы предельные циклы, возникающие в системе. Проведены эксперименты в аэродинамической трубе НИИ механики МГУ. Данные, полученные в ходе эксперимента, качественно совпадают с результатами численного моделирования.

Предлагается программно-аппаратное решение распределенной системы управления модульного робота, которое обеспечивает возможность его оперативного реконфигурирования. Для организации межмодульного взаимодействия используется интерфейс на основе стандарта Ethernet. Информационное взаимодействие реализуется на основе библиотеки ZMQ, дополненной протоколом UDP. В отличие от Robotics Operating System (ROS) такое решение позволяет реализовать спецификацию для таких встраиваемых систем, как микроконтроллеры и одноплатные ЭВМ.

Приводятся результаты исследований динамики миниатюрных внутритрубных роботов вибрационного типа, оснащенных скользящими устройствами сцепления с внутренними поверхностями труб малых диаметров. Приводятся зависимости параметров роботов от частоты и длительности управляющих импульсов. Анализируется влияние колебаний разной частоты на характеристики роботов при движении в средах различной вязкости.

Перспективное развитие малоинвазивной лазерной хирургии в лечении геморроя связано с временным и пространственным совмещением диагностики и лечения. Целью проведенного авторами исследования являлась разработка структуры такого аппаратного комплекса, который позволял бы проводить малоинвазивное лечение геморроя методом лазерной коагуляции под контролем внутритканевой ультразвуковой визуализации в режиме реального времени.

Рассматривается система управления безопасностью полета воздушного судна, предназначенная для оценки угрозы авиационного происшествия с выдачей соответствующей информации экипажу. Предложен метод прогнозирования развития авиационного происшествия, особенность которого заключается в определении значений, характеризующих изменение переменных, влияющих на безопасность полета аппарата с последующим их использованием для оценки условий полета.

Разработан модифицированный алгоритм прогнозирования тормозного пути самолета на основе энергетического подхода к управлению полетом. Проведено статистическое моделирование процесса торможения пассажирского самолета в широкой эксплуатационной области. Найдены обобщенные статистические характеристики ошибок прогнозирования на характерных режимах. Исследованы статистические свойства алгоритмов прогнозирования. Получены распределения ошибок по зонам вероятных скоростей выкатывания.