Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Исследование динамики миниатюрных внутритрубных роботов вибрационного типа

https://doi.org/10.17587/mau.19.396-401

Полный текст:

Аннотация

Приводятся результаты исследований динамики миниатюрных внутритрубных роботов вибрационного типа, оснащенных скользящими устройствами сцепления с внутренними поверхностями труб малых диаметров. Приводятся зависимости параметров роботов от частоты и длительности управляющих импульсов. Анализируется влияние колебаний разной частоты на характеристики роботов при движении в средах различной вязкости.

Об авторах

В. Г. Градецкий
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Россия


В. Г. Чащухин
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Россия


Список литературы

1. Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г. Механика миниатюрных роботов. М.: Наука, 2010. 271 с.

2. Madou M. Fundamentals of microfabrication - Boca Raton: CRC Press, 1997. 723 p.

3. Чащухин В. Г. Исследование устройств сцепления с поверхностью мобильных роботов, имеющих адгезионные материалы на контактных площадках. М., 2008. 27 с. (Препринт ИПМех РАН, № 861).

4. Sitti M. Micro- and nano- scale robotic // ASME Report / Carnegie Mellon University, Pittsburg, 2006. 8 p.

5. Ильясов Б. Г., Даринцев О. В., Мунасыпов Р. А. Основы микроробототехники. Уфа: УГАТУ, 2004. 161 с.

6. The MEMS Handbook. Edited by Mohamed Gad-el-Hak. Boca Raton: CRC Press, 2002. P. 17-59.

7. Wang Z., Appleton E. The concept and research of a pipe crawling rescue robot // Advances Robotics. 2003. Vol. 17, N. 4. P. 339-358.

8. Suzumori Z., Wakimoto S., Takada M. A miniature inspection robot negotiating pipes of widely varying diameter // Proc. of the 2003 IEEE International Conference of Robotics & Automation (Taipei, Taiwan, 2003). P. 2735-2740.

9. Antheierens C., Betemps M. Design and control of a pneumatic microrobot for in-pipe inspection of nuclear pipes // Journal of Mechatronics. 2001. Vol. 1, N. 2. P. 155-174.


Для цитирования:


Градецкий В.Г., Чащухин В.Г. Исследование динамики миниатюрных внутритрубных роботов вибрационного типа. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(6):396-401. https://doi.org/10.17587/mau.19.396-401

For citation:


Gradetsky V.G., Chashchukhin V.G. Studying the Dynamics of Miniature in-Pipe Vibration Type Robots. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(6):396-401. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.19.396-401

Просмотров: 64


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)