Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 18, № 8 (2017)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

507-515 15
Аннотация
Предложен метод синтеза регуляторов нового типа - изоморфных регуляторов. Доказана необходимость обратной связи в форме изоморфного регулятора для управляемости системы. Показано, что изоморфные регуляторы обладают свойством "предельности " как по уровню общности доказанных утверждений об управляемости для систем общего вида, так и по уровню достижимого качества переходных процессов. Приведены примеры синтеза изоморфных регуляторов для линейных систем. Обоснованы их преимущества.
516-525 18
Аннотация
Изучается динамика системы, состоящей из гибкого обратного маятника, имеющего люфт в основании его крепления. Разработан алгоритм стабилизации маятника в окрестности вертикального положения, основанный на принципе обратной связи. Также в работе решается задача оптимизации по параметрам управляющего воздействия.
525-531 16
Аннотация
Поставлена и решена численно-аналитическим методом игровая задача противоборства атакуемой аппаратно-избыточ-ной динамической системы с атакующим противником, действующим в условиях неполной информации о поведении атакуемой системы в процессе конфликта. Дифференциальная модель игры сводится к многошаговой матричной модели с заданными вероятностями состояний атакующего противника. Приведены численные алгоритмы для вычисления вектора резервирования атакуемой системы, максимизирующего вероятность ее безотказной работы к моменту окончания игры, и для решения рассматриваемой игровой задачи в виде, удобном для реализации на персональном компьютере.

ТЕОРИЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

532-542 12
Аннотация
Представлен обзор работ, посвященных следующим приложениям теории кинематического управления движением твердого тела: двухконтурное управление вращательным движением космического аппарата с использованием БИНС; бесплатформенные корректируемые системы ориентации и навигации движущихся объектов; управление движением платформенного комплекса "ТСП-Аргус"космического проекта "'Марс-94"; оптимальная переориентация орбиты, плоскости орбиты и коррекция угловых элементов орбиты космического аппарата посредством реактивного ускорения, ортогонального плоскости орбиты аппарата; решение обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием бикватернионной теории кинематического управления; кинематическое управление в механике роботов-манипуляторов (независимое программное управление движением по скорости).

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

543-549 16
Аннотация
Обсуждается разработка и исследование нового метода синтеза системы управления подводным манипуляционным роботом для автоматического взятия проб грунта и образцов геологических пород донной поверхности.

СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ

550-557 17
Аннотация
Рассматривается представительный набор безэталонных метрик оценки качества изображения, подразделенный на три класса: метрики, основанные на вычислениях производных яркостей, на статистической обработке изображений, на вычислении различных преобразований изображений (вейвлет-преобразования, дискретные косинусные преобразования и Фурье-преобразования). Приведен пример значений метрик применительно к полутоновым изображениям многообъектных наземных сцен промышленно-городской застройки.

УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ОБОРУДОВАНИЕМ

558-563 13
Аннотация
Представлена нечетко-логическая MIMO-система для управления параметрами автономной системы охлаждения режущего инструмента на трехосевом фрезерном станке с ЧПУ, которая регулирует напряжение на затворе полевого транзистора, тем самым изменяя температуру элемента Пельтье, и напряжение на вентиляторе, используемом для охлаждения теплой стороны элемента Пельтье.

УПРАВЛЕНИЕ В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ

564-571 19
Аннотация
Рассматривается спуск космического аппарата в виде капсулы с малой управляемой аэродинамической и неизменной массовой асимметриями в атмосфере Марса. Оценивается вероятность захвата и прохода динамической системы через резонанс при немалых значениях угла атаки. Показывается, что переход от ортогонального к компланарному сочетанию асимметрии способствует существенному уменьшению вероятности захвата в резонанс.
571-576 20
Аннотация
Рассматривается проблема предсказания углового положения судна при морской качке, что необходимо для электронной стабилизации положения луча его радиолокационной станции. Используются независимые динамические модели второго порядка для всех видов качки: бортовой, килевой и рыскания. Показано, что применение дискретного экстраполятора калма-новского типа позволяет построить цифровую систему стабилизации луча локатора, погрешность которой при определенных условиях может быть меньше погрешности гироскопических датчиков соответствующих углов.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)