Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Система для автоматического выполнения манипуляционных операций с помощью подводного робота

https://doi.org/10.17587/mau.18.543-549

Полный текст:

Аннотация

Обсуждается разработка и исследование нового метода синтеза системы управления подводным манипуляционным роботом для автоматического взятия проб грунта и образцов геологических пород донной поверхности.

Об авторах

В. Ф. Филаретов
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН; Дальневосточный федеральный университет
Россия


А. Ю. Коноплин
Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Дальневосточный федеральный университет
Россия


Н. Ю. Коноплин
Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Дальневосточный федеральный университет
Россия


Список литературы

1. Farivarnejad H., Moosavian S. Multiple impedance control for object manipulation by a dual arm underwater vehicle-manipulator system // Ocean Engineering. 2014. P. 82-98.

2. Simetti E., Casalino G. Whole body control of a dual arm underwater vehicle manipulator system // Annual Reviews in Control 40. 2015. P. 191-200.

3. Marani G., Choi S. K., Yuh J. Underwater autonomous manipulation for intervention missions AUVs // Ocean Engineering. 2009. Vol. 36, N. 1. P. 15-23.

4. Филаретов В. Ф., Юхимец Д. А. Особенности синтеза высокоточных систем управления скоростным движением и стабилизацией подводных аппаратов в пространстве. Владивосток: Дальнаука, 2016. 400 с.

5. Scherbatyuk A., Dubrovin F. Development of Algorithms for an Autonomous Underwater Vehicle Navigation with a Single Mobile Beacon: The Results of Simulations and Marine Trials // Proc. of the ЮШШ International Conference on Integrated Navigation Systems, Saint Petersburg, Russia. 2015. P. 144-152.

6. Boreyko A., Scherbatyuk A., Moun S. Precise UUV positioning based on images processing for underwater construction inspection // Proc. of the ISOPE Pacific / Asia Offshore Mechanics Symposium, Bangkok, Thailand. 2008. P. 14-20.

7. Filaretov V. F., Konoplin A.Yu. System of Automatic Stabilization of Underwater Vehicle in Hang Mode with Working Multi-link Manipulator // Intern. IEEE Conf. on Computer, Control, Informatics and Its Applications. Bandung, Indonesia. 2015. P. 132-137.

8. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппаpата в pежиме зависания при pаботающем многозвенном манипуляторе. Часть 1 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 6. С. 53-56.

9. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в pежиме зависания щи pаботающем многозвенном манипуляторе. Часть 2 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 29-34.

10. McLain T. W., Rock S. M., Lee M. J. Experiments in the coordinated control of an underwater arm/vehicle system // Autonomous Robots. 1996. Vol. 3, N. 2-3. P. 213-232.

11. Mohan S. Investigation into the Dynamics and Control of an Underwater Vehicle-Manipulator System // Modelling and Simulation in Engineering. Vol. 2013, 2013, Article ID 839046. 13 pages. URL: http://dx.doi.org/10.1155/2013/839046.

12. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. System of Automatically Correction of Program Trajectory of Motion of Multilink Manipulator Installed on Underwater Vehicle // Procedia Engineering. 2015. Vol. 100. P. 1441-1449.

13. Faria R. O., Kucharczak F., Freitas G. M., Leite A. C., Lizarralde F., Galassi M., From P. J. A Methodology for Autonomous Robotic Manipulation of Valves Using Visual Sensing // 2nd IFAC Workshop on Automatic Control in Offshore Oil and Gas Production. Brazil, IFAC-Papers OnLine. 2015. Vol. 48, Iss. 6. P. 221-228.

14. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. 832 с.

15. Ферстер Э., Ренц Б. Методы корреляционного и регрессионного анализа. М.: Финансы и статистика, 1983. 304 с.

16. Мальцев А. И. Основы линейной алгебры. М.: Наука, 1970. 400 c.


Для цитирования:


Филаретов В.Ф., Коноплин А.Ю., Коноплин Н.Ю. Система для автоматического выполнения манипуляционных операций с помощью подводного робота. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(8):543-549. https://doi.org/10.17587/mau.18.543-549

For citation:


Filaretov V.F., Konoplin A.Y., Konoplin N.Y. A System for an Automatic Implementation of the Manipulative Operations by Means of the Underwater Robots. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(8):543-549. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.543-549

Просмотров: 56


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)