Стабилизация обратного гибкого маятника с гистерезисными свойствами
Аннотация
Изучается динамика системы, состоящей из гибкого обратного маятника, имеющего люфт в основании его крепления. Разработан алгоритм стабилизации маятника в окрестности вертикального положения, основанный на принципе обратной связи. Также в работе решается задача оптимизации по параметрам управляющего воздействия.
Об авторах
М. Е. Семёнов
Воронежский государственный университет
Россия
Россия
М. Г. Матвеев
Воронежский государственный университет
Россия
Россия
Г. Н. Лебедев
Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)
Россия
Россия
А. М. Соловьёв
Воронежский государственный университет
Россия
Россия
Список литературы
1. Stephenson A. On an induced stability // Phil. Mag. 15, 233 (1908).
2. Капица П. Л. Маятник с вибрирующим подвесом // УФН. 1951. № 44. С. 7-20.
3. Капица П. Л. Динамическая устойчивость маятника при колеблющейся точке подвеса // ЖЭТФ. 1951. № 21. C. 588-597.
4. Черноусько Ф. Л., Акуленко Л. Д., Соколов Б. Н. Управление колебаниями. М.: Наука, 1980. 383 с.
5. Решмин С. А., Черноусько Ф. Л. Оптимальное по быстродействию управление перевернутым маятником в форме синтеза // Известия РАН. Теория и системы управления. 2006. № 3. С. 51-62.
6. Матвеев М. Г., Семенов М. Е., Шевлякова Д. В., Канищева О. И. Зоны устойчивости и периодические решения перевернутого маятника с гистерезисным управлением // Мехатроника, автоматизация, управление. 2012. № 11. С. 8-14.
7. Mikhail E. Semenov, Andrey M. Solovyov, Peter A. Meleshenko Elastic inverted pendulum with backlash in suspension: stabilization problem // Nonlinear Dynamics. 2015. Vol. 82. P. 677-688.
8. Semenov M. E., Meleshenko P. A., Solovyov A. M., Semenov A. M. Hysteretic Nonlinearity in Inverted Pendulum Problem // Springer Proceedings in Physics. Structural Nonlinear Dynamics and Diagnosis. 2015. Vol. 168. P. 463-506.
9. Chao Xu, Xin Yu. Mathematical model of elastic inverted pendulum control system // Journal of Control Theory and Applications. 2004. N. 3. P. 281-282.
10. Elmer P. Dadios, Patrick S. Fernandez, and David J. Williams Genetic Algorithm On Line Controller for the Flexible Inverted Pendulum Problem // Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics. 2006. Vol. 10. N. 2.
11. Tang Jiali, Ren Gexue. Modeling and Simulation of a Flexible Inverted Pendulum System // Tsinghua Science and Technology. 2009. Vol. 14. N. S2.
12. Zheng-Hua Luo, Bao-Zhu Guo. Shear Force Feedback Control of a Single-Link Flexible Robot with a Revolute Joint // IEEE Transaction On Automatic Control. 1997. Vol. 42. N. 1.
13. Mohsen Dadfarnia, Nader Jalili, Bin Xian, Darren M. Dawson. A Lyapunov-Based Piezoelectric Controller for Flexible Cartesian Robot Manipulators // Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 2004. Vol. 126/347.
14. Красносельский М. А., Покровский А. В. Системы с гистерезисом. М.: Наука, 1983.
15. Годунов С. К., Рябенький В. С. Разностные схемы. М.: Наука, 1977.
16. Аттетков А. В., Галкин С. В., Зарубин В. С. Методы оптимизации. М.: Изд. МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003.
Рецензия
Для цитирования:
Семёнов М.Е., Матвеев М.Г., Лебедев Г.Н., Соловьёв А.М. Стабилизация обратного гибкого маятника с гистерезисными свойствами. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(8):516-525. https://doi.org/10.17587/mau.18.516-525
For citation:
Semenov M.E., Matveev M.G., Lebedev G.N., Solovyev A.M. Stabilization of a Flexible Inverted Pendulum with the Hysteretic Properties. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(8):516-525. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.516-525
Просмотров: 381
.png)
Послать статью по эл. почте 