Автоматическое передвижение роботизированного подвижного технического средства с построением схемы исследуемого помещения

Обсуждается решение проблемы автоматической навигации роботизированных подвижных технических средств (РПТС) в помещении. Рассматриваются метод и алгоритм передвижения РПТС по заданному помещению с последующим формированием схемы помещения. Разработанные алгоритмы основаны на использовании свойств среднеквадратического отклонения значений дистанции до окружающих РПТС объектов, полученных с комплекса дальномеров.

роботизированное подвижное техническое средство, схема помещения, план помещения, дисперсия, среднеквадратическое отклонение, команды управления, схема-прототип, комплекс дальномеров, robotized mobile devices, map of a building, dispersion, the standard deviation, a set of rangefinders, pathfinder

1. SLAM - принципы и ссылки на open source. URL: http://my-it-notes.com/2013/01/slam-basis-and-links-at-open-source/

2. SLAM. Разработка роботов. URL: http://robot-develop.org/archives/3954

3. Delphi. Сканирующий лазерный дальномер. Разработка роботов. URL: http://robot-develop.org/archives/3700

4. Лида p. URL: http://systemsauto.ru/active/lidar.html

5. Минин А. А. Навигация и управление мобильным роботом, оснащенным лазерным дальномером: Автореф. дис. канд. техн. наук. Москва, 2008. 18 с.

6. Ультразвуковой датчик измерения расстояния HC-SR04. URL: http://robocraft.ru/blog/electronics/772.html

7. ИК-дальномеры SHARP. URL: http://roboforum.ru/wiki/ИК-дальномеры_SHARP

8. Датчик измерения расстояния SHARP-GP2Y0А710K0F - расчет расстояния. URL: http://robocraft.ru/blog/arduino/770.html

9. Soga Laser Ranging Module Preview. URL: http://www.elec-freaks.com/7180.html

10. Машинное зрение. URL: http://robodem.ru/machinevision

11. Arduino Uno. URL: http://arduino.ru/Hardware/Arduino-BoardUno

12. Raspberry Pi 2 model B. URL: https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-2-model-b/

13. Орлов А. И. Дисперсия случайной величины // Математика случая: Вероятность и статистика - основные факты. М.: МЗ-Пресс, 2004.

14. Боровиков В. STATISTICA. Искусство анализа данных на компьютере: Для профессионалов. СПб.: Питер, 2003. 688 с.

15. Работа с магнитометром HMC5883L. URL: http://avr-project.ru/publ/kak_podkljuchit/rabota_s_magnitometrom_hmc58831/2-1-0-150

16. Акселерометр и гироскоп MPU6050. URL: http://cxem.net/mc/mc324.php

17. Одометр. URL: http://autodrop.ru/stati/517-chto-takoe-odometr.html

18. Энкодер. URL: http://robocraft.m/blog/technology/734.html