Базовые алгоритмы адаптивного позиционно-траекторного управления подвижными объектами при позиционировании в точке
Аннотация
Рассматривается задача позиционирования подвижного объекта в точке при наличии неизмеряемых возмущений. Предлагается структура адаптивной позиционно-траекторной системы с эталонной моделью и интегральным или пропорционально-интегральным алгоритмом адаптации. Проводится синтез адаптивных регуляторов и анализ устойчивости замкнутых систем. Приводятся результаты моделирования замкнутых систем с синтезированными алгоритмами адаптивного управления при постоянных и переменных возмущениях детерминированного характера.
Об авторах
В. Х. Пшихопов
Южный федеральный университет, 347928, г. Таганрог, Россия
Россия
Россия
М. Ю. Медведев
Южный федеральный университет, 347928, г. Таганрог, Россия
Россия
Россия
В. А. Крухмалев
Южный федеральный университет, 347928, г. Таганрог, Россия
Россия
Россия
Список литературы
1. Итоги XII Всероссийского совещания по проблемам управления: аналитический обзор. URL: http://vspu2014.ipu.ru/.
2. Пшихопов В. Х., Медведев М. Ю. Управление подвижными объектами в определенных и неопределенных средах. М.: Наука, 2011. 350 с.
3. Пшихопов В. Х., Медведев М. Ю. Алгоритмы оценивания в системе управления автономного роботизированного дирижабля // Известия ЮФУ. Технические науки. 2013. № 2 (139). С. 200-207.
4. Pshikhopov V. Kh., Medvedev M. Y., Gurenko В. V. Homing and Docking Autopilot Design for Autonomous Underwater Vehicle // Applied Mechanics and Materials. 2014. V. 490-491. P. 700-707. Trans Tech Publications, Switzerland. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.490-491.700.
5. Пшихопов В. Х., Гуренко Б. В., Медведев М. Ю., Маевский А. М., Голосов С. П. Оценивание аддитивных возмущений АНПА робастным наблюдателем с нелинейными обратными связями // Известия ЮФУ. Технические науки 2014. № 3 (152). С. 128-137.
6. Пшихопов В. Х., Медведев М. Ю., Гайдук А. P., Нейдорф P. А., Беляев В. Е., Федоренко P. В., Костюков В. А., Крухмалев В. А. Система позиционно-траекторного управления роботизированной воздухоплавательной платформой: математическая модель // Мехатроника, автоматизация и управление. 2013. № 6. С. 14-21.
7. Пшихопов В. Х., Медведев М. Ю., Гайдук А. P., Нейдорф P. А., Беляев В. Е., Федоренко P. В., Костюков В. А., Крухмалев В. А. Система позиционно-траекторного управления роботизированной воздухоплавательной платформой: алгоритмы управления // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 7. С. 13-20.
8. Пшихопов В. Х. Дирижабли: перспективы использования в робототехнике // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 5. С. 15-20.
9. Земляков С. Д., Рутковский В. Ю. О некоторых результатах развития теории и практики применения беспоисковых адаптивных систем // Автоматика и телемеханика. 2001. № 7. С. 103-121.
10. Путов В. В. Прямые и непрямые беспоисковые адаптивные системы с мажорирующими функциями и их приложения к управлению многостепенными нелинейными упругими механическими объектами // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. № 10. С. 4-11.
11. Медведев М. Ю. Алгоритмы адаптивного управления исполнительными приводами // Мехатроника, автоматизация и управление. 2006. № 6. С. 17-22.
12. Пшихопов В. Х., Медведев М. Ю. Синтез адаптивных систем управления летательными аппаратами // Известия ЮФУ. Технические науки. 2010. № 3 (104). С. 187-196.
13. Пшихопов В. Х., Федотов А. А., Медведев М. Ю., Медведева Т. Н., Гуренко Б. В. Позиционно-траекторная система прямого адаптивного управления морскими подвижными объектами // Инженерный вестник Дона. 2014. № 3.
14. Рутковский В. Ю., Глумов В. М., Суханов В. М. Физически реализуемый алгоритм адаптивного управления с эталонной моделью // Автоматика и телемеханика. 2011. № 8. С. 96-108.
15. Земляков С. Д., Рутковский В. Ю. Алгоритм функционирования адаптивной системы с эталонной моделью, гарантирующий заданную динамическую точность управления нестационарным динамическим объектом в условиях неопределенности // Автоматика и телемеханика. 2009. № 10. С. 35-44.
16. Глумов В. М., Земляков С. Д., Рутковский В. Ю., Суханов В. М. Применение принципа построения адаптивных систем с эталонной моделью к задачам мониторинга текущего состояния трансмиссионных валов // Автоматика и телемеханика. 2003. № 5. С. 131-146.
Для цитирования:
Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Крухмалев В.А. Базовые алгоритмы адаптивного позиционно-траекторного управления подвижными объектами при позиционировании в точке. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(4):219-225.
For citation:
Pshikhopov V.K., Medvedev M.Y., Krukhmalev V.A. Base Algorithms of the Adaptive Position-Path Control for the Mobile Objects' Positioning. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(4):219-225. (In Russ.)
Просмотров: 27
Послать статью по эл. почте 