Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Формирование траектории аварийного торможения манипулятора методом последовательного отключения приводов

https://doi.org/10.17587/mau.19.536-541

Полный текст:

Аннотация

При возникновении аварийной ситуации или нажатии на пульте управления соответствующей кнопки система управления экстренно останавливает манипулятор путем отключения приводов и включения тормозов, если степени подвижности оснащены ими. Возникающее в результате этого движение манипулятора является неуправляемым и может привести к значительным отклонениям от программной траектории.
В работе рассматривается устройство управления аварийным торможением, которое, будучи подключенным к системе управления, обеспечивает выключение питания приводов степеней подвижности независимо друг от друга. Эта возможность позволяет формировать траекторию торможения путем отключения питания приводов в требуемой последовательности и с заранее вычисленными задержками.
В работе описывается алгоритм вычисления задержек контроллером устройства, при которых обеспечивается близость траектории аварийного торможения к программной траектории, что способствует уменьшению вероятности возникновения опасных ситуаций, связанных со столкновением робота с объектами, расположенными в его рабочей зоне.

Об авторах

В. А. Карташев
ФИЦ Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
Россия

д-р физ.-мат. наук, вед. научн. сотр.



В. В. Карташев
ФИЦ Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
Россия

канд. физ.-мат. наук, мл. научн. сотр.



Список литературы

1. Emergency stop /Robot AppStore. Robopedia // http:// www.robotappstore.com/Robopedia/Emergency%20Stop (дата обращения 27.02.2018).

2. Руководство пользователя робота UR3/CB3 — С-П., Universal Robots, 2015. 147 с.

3. KUKA Robots KR 5 arc Specification. Augsburg -KUKA Roboter GmbH, 2011. 67 p.

4. Hofmann J., Schwarz R., Marx S. Industrial robot having redundant emergency brake circuit // Pat US8736219, 27.05.2014. 5. A Robot With At Least Two Separate Brake Devices And A

5. Method Of Controlling Such A Robot // AВB RESEARCH LTD. Patent Application WO 2008037799, 23.04.2008, 25 p.

6. Карташев В. А., Карташев В. В. Устройство управ- ления аварийным торможением манипулятора // Заявка на патент РФ No 2017105573/28(009978).

7. Карташев В. А., Карташев В. В. Способ управления аварийным торможением манипулятора // Заявка на патент РФ No 2017105570/02(009975).

8. Промышленный робот РМ-01. Руководство по аппа- ратной части. Минск: НПО "Гранат", 1987. 127 c.


Для цитирования:


Карташев В.А., Карташев В.В. Формирование траектории аварийного торможения манипулятора методом последовательного отключения приводов. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(8):536-541. https://doi.org/10.17587/mau.19.536-541

For citation:


Kartashev V.A., Kartashev V.V. Designing of Manipulator Emergency Bracking Trajectory by Sequential Drivers Shutdown Method. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(8):536-541. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.19.536-541

Просмотров: 18


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)