novtexmechМехатроника, автоматизация, управлениеMekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie1684-64272619-1253Commercial Publisher «New Technologies»10.17587/mau.18.30-34novtexmech-400Research ArticleРОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫROBOTIC SYSTEMSУправление движением группы роботов в строю типа "конвой"Control of a Group of Mobile Robots Moving in the Convoy Type FormationЗенкевичС. Л.ZenkevichS. L.mr.zenkev@mail.ruЧжуХуаZhuHuazhuhua1302@gmail.comНаучно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. БауманаРоссияRobotics Training-Research Center, Bauman Moscow State Technical UniversityRussian Federation2017280820181813034Copyright © Commercial Publisher «New Technologies», 20182018Commercial Publisher «New Technologies»Commercial Publisher «New Technologies»https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://mech.novtex.ru/jour/article/view/400

Рассмотрено управление движением группы роботов в строю типа "конвой". Решена задача локализации роботов с использованием относительного положения. Особое внимание уделено получению закона управления движением роботов вдоль фрагмента траектории предыдущего робота. Приведены результаты моделирования предложенного метода.

In this paper we present the method of control of mobile robots moVing in the conVoy type formation. The problem of localization of robots, using relatiVe obserVations between the robots, is solVed. The relatiVe position and relatiVe orientation are estimated using an Extend Kalman Filter. Special attention is giVen to obtain a follower robot motion control law along the trajectory giVen by the leading robot. The simulation results are also presented.

группа роботовконвойлокализациявременная задержкаgroupmobile robotsconVoylocalizationrelatiVe obserVationsmotion controltime delayReferencesDas K., Fierro R., Kumar V., Ostrowski J. P., Spletzer J., Taylor C. J. A vision-based formation control framework // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2002. Vol. 18, N. 5. P. 813-825.Das K., Fierro R., Kumar V., Ostrowski J. P., Spletzer J., Taylor C. J. A vision-based formation control framework // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2002. Vol. 18, N. 5. P. 813-825.Chiem S., Cervera E. Vision-based robot formations with Bezier trajectories // Proc. of the 8th Conference on Intelligent and Autonomous System. 2004. P. 191-198.Chiem S., Cervera E. Vision-based robot formations with Bezier trajectories // Proc. of the 8th Conference on Intelligent and Autonomous System. 2004. P. 191-198.Yazbeck J., Scheuer A., Charpillet F. Optimized lateral control for a decentralized near-to-near platooning. // INRIA, Tech. Rep. 2013.Yazbeck J., Scheuer A., Charpillet F. Optimized lateral control for a decentralized near-to-near platooning. // INRIA, Tech. Rep. 2013.Thuilot B., Bom J., Marmoiton F., Martinet P. Accurate automatic guidance of an urban electric vehicle relying on a kinematic GPS sensor // 5th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Lisboan (Portugal). 2004.Thuilot B., Bom J., Marmoiton F., Martinet P. Accurate automatic guidance of an urban electric vehicle relying on a kinematic GPS sensor // 5th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Lisboan (Portugal). 2004.Yazbeck J., Scheuer A., Charpillet F. Decentralized Near-to-Near Approach for Vehicle Platooning based on Memorization and Heuristic Search. // IEEE International Conference on Robotics & Automation. 2014. P. 631-638.Yazbeck J., Scheuer A., Charpillet F. Decentralized Near-to-Near Approach for Vehicle Platooning based on Memorization and Heuristic Search. // IEEE International Conference on Robotics & Automation. 2014. P. 631-638.Mark Daniel Ollis. Position estimation and vehicle control in autonomous multi-vehicle convoys. // Patent Application Publication, Pub. № : US 2014/0309836 A1.Mark Daniel Ollis. Position estimation and vehicle control in autonomous multi-vehicle convoys. // Patent Application Publication, Pub. № : US 2014/0309836 A1.Зенкевич С. Л., Назарова А. В. Система управления мобильного робота // Вестник МГТУ, серия "Приборостроение". 2006. № 3. C. 31-51.Зенкевич С. Л., Назарова А. В. Система управления мобильного робота // Вестник МГТУ, серия "Приборостроение". 2006. № 3. C. 31-51.Chen Haoyao. Towards Multi-Robot Formations: Study on Vision Based Localization Systems. URL: http://hdl.handle.net/ 2031/5836 (дата обращения: 23.09.2015).Chen Haoyao. Towards Multi-Robot Formations: Study on Vision Based Localization Systems. URL: http://hdl.handle.net/ 2031/5836 (дата обращения: 23.09.2015).Espinosa F., Santos C. Odometry and laser scanner fusion based on a discrete extended Kalman filter for robotic platooning guidance // Sensors. 2011. N. 11. C. 8339-8357.Espinosa F., Santos C. Odometry and laser scanner fusion based on a discrete extended Kalman filter for robotic platooning guidance // Sensors. 2011. N. 11. C. 8339-8357.Зенкевич С. Л. и др. Авторское свидетельство. 1977. N 103384.Зенкевич С. Л. и др. Авторское свидетельство. 1977. N 103384.Сейдж Э. Мелс Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. Пер. с англ. под ред. проф. Б. Р. Левина. М.: Связь, 1976. 496 с.Сейдж Э. Мелс Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. Пер. с англ. под ред. проф. Б. Р. Левина. М.: Связь, 1976. 496 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.