Точное решение приближенного уравнения Борца и построение на его основе кватернионного алгоритма определения ориентации БИНС
Аннотация
На основе полученного точного решения приближенного линейного уравнения Борца (справедливого при малых углах поворота твердого тела) решена с помощью квадратур задача определения кватерниона ориентации твердого тела при произвольном векторе угловой скорости и малом угле поворота твердого тела. Исходя из этого решения предложен подход к построению нового алгоритма для вычисления ориентации БИНС.
Об авторах
А. В. Молоденков
Институт проблем точной механики и убавления PAH
Россия
Россия
Я. Г. Сапунков
Институт проблем точной механики и убавления PAH
Россия
Россия
Т. В. Молоденкова
Саратовский государственный технический университет им. Ю. А. Гагарина
Россия
Россия
Список литературы
1. Молоденков А. В. К решению задачи Дарбу // Известия РАН. Механика твердого тела. 2007. № 2. С. 3-13.
2. Молоденков А. В. Об определении ориентации твердого тела по его угловой скорости // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2007. № 1. С. 67-73.
3. Лурье А. И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. 824 с.
4. Бранен В. Н., Шмыглевский И. П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М.: Наука, 1973. 320 с.
5. Челноков Ю. Н. Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики твердого тела и их приложения. М.: Физматлит, 2006. 512 с.
6. Челноков Ю. Н. Кватернионы и связанные с ними преобразования в динамике симметричного твердого тела. Ч. 2 // Изв. РАН. МТТ. 1998. № 5. С. 3-18.
7. Иванова Е. А. Об одном подходе к решению задачи Дарбу // Изв. РАН МТТ. 2000. № 1. С. 45-52.
8. Зубов В. И. Аналитическая динамика гироскопических систем. Л.: Судостроение, 1970. 317 с.
9. Каленова В. И., Морозов В. М. О применении методов теории приводимости к некоторым задачам динамики гироскопических систем // Изв. АН СССР. МТТ. 1987. № 1. С. 8-14.
10. Морозов В. М., Каленова В. И. Оценивание и управление в нестационарных линейных системах. М.: Изд-во МГУ, 1988. 143 с.
11. Сачков Г. П., Харламов Ю. М. Об интегрируемости кинематических уравнений вращения // Изв. АН СССР. МТТ. 1991. № 6. С. 11-15.
12. Челноков Ю. Н. Об определении ориентации объекта в параметрах Родрига-Гамильтона по его угловой скорости // Изв. АН СССР. МТТ. 1977. № 3. С. 11-20.
13. Плотников П. К. Измерительные гироскопические системы. Саратов: Изд-во Сарат. ун-та, 1976. 167 с.
14. Еругин Н. П. Приводимые системы // Тр. МИАН им. В. А. Стеклова. 1947. Т. 13. С. 1-95.
15. Savage P. G. Strapdown Analytics. Strapdown Associates Inc., Maple Plan, Minnesota, 2007.
Для цитирования:
Молоденков А.В., Сапунков Я.Г., Молоденкова Т.В. Точное решение приближенного уравнения Борца и построение на его основе кватернионного алгоритма определения ориентации БИНС. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(5):335-340. https://doi.org/10.17587/mau/17.335-340
For citation:
Molodenkov A.V., Sapunkov Y.G., Molodenkova T.V. The Exact Solution of the Bortz Approximate Equation and Construction of the Quaternion Orientation Algorithm of SINS on its Basis. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(5):335-340. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau/17.335-340
Просмотров: 26
Послать статью по эл. почте 