Обоснование возможности применения нового платформенного робота в качестве активной управляемой опоры
Аннотация
Рассматривается возможность применения нового платформенного робота в качестве активной шестиосной управляемой опоры для защиты объектов, технических устройств, сооружений от нештатных механических воздействий. Показано, что такая возможность может быть реализована, если механическая часть платформенного робота представляет собой шестиподвижный параллельный манипулятор с новой топологией структуры. Представлены результаты экспериментов, подтверждающие возможность использования платформенного робота в качестве активной управляемой опоры и позволяющие сформулировать рекомендации для применения нового платформенного робота в качестве активной опоры. Показан пример применения платформенного робота в активной системе сейсмозащиты здания.
Об авторах
К. С. Шоланов
Казахский Национальный Исследовательский Технический Университет им. К. И. Сатпаева
Россия
Россия
К. А. Абжапаров
Казахский Национальный Исследовательский Технический Университет им. К. И. Сатпаева
Россия
Россия
Список литературы
1. Gough V. E. Contribution to discussion of papers on research in Automobile Stability, Control and Tyre performance // Proc. Auto Div. Inst. Mech. Eng. 1956. P. 392-394.
2. Stewart D. A platform with six degrees of freedom // Proc. of the Institution of Mechanical Engineers. London. 1965. Vol. 180, N. 15. P. 371-385.
3. Dasgupta B., Mruthyunjaya T. S. The Stewart platform manipulator: a review // Mechanism and Machine Theory. 2000. P. 15-40.
4. Merlet J. P. Parallel Robots, Springer, Dordrecht, 2006.
5. Angeles J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods and Algorithms (Second Ed.). Springer, 2002. 520 p.
6. Nanua P., Waldron K. J., Murthy V. Direct Kinematic Solution of a Stewart platform // IEEE Trans. On Robotics and Automation. 1990. Vol. 6. P. 438-444.
7. Шоланов К. С. Синтез схемы строения и решение задачи позиционирования параллельного манипулятора платформенного типа // Мехатроника, автоматизация и управление. 2014. № 11. С. 44-50.
8. Малинецкий Г. Г. Робототехника, прогноз, программирование. М.: Изд. ЛКИ, 2008.
9. Sholanov K. S. Platform robot manipulator WO/2015/016692 05.02,2015.
10. Sholanov K. S. Combined earthquake protection system (variants). WO2015/099519A1, 02.07.2015
Для цитирования:
Шоланов К.С., Абжапаров К.А. Обоснование возможности применения нового платформенного робота в качестве активной управляемой опоры. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(5):320-324.
For citation:
Sholanov K.S., Abzhaparov K.A. Feasibility Study of Application of the New Robot Platform as an Active Controllable Support. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(5):320-324. (In Russ.)
Просмотров: 155
.png)
Послать статью по эл. почте 