Об одной задаче формирования программных законов управления исполнительным уровнем автономных тяжелых МРТК

Рассматривается задача разработки программных законов управления исполнительного уровня автономных тяжелых мобильных робототехнических комплексов (МРТК). Использование методов ситуационного управления и формализации экспертных знаний позволило построить программные законы управления исполнительного уровня в форме согласованных между собой временных диаграмм изменения положения исполнительных органов МРТК в условиях неопределенности.

мобильный робот, режимы автономного управления, ситуационное управление, исполнительный уровень, факторы неопределенности, экспертные системы, mobile robot, individual control modes, situation control, uncertainties, expert systems

1. Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука, 2001. 227 с.

2. Мартыненко Ю. Г. Управление движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. 2005. Т. 11. Вып. 8. С. 29-80.

3. Емельянов С. Н., Платонов А. К., Ярошевский В. С. Система управления полноприводного трехколесного движителя // Мобильные роботы и мехатронные системы. М.: Изд-во МГУ, 2000. С. 89-99.

4. Ploeg J., Vissers John P. M., Nijmeijer H. Control design for an overactuated wheeled mobile robot // 4th IFAC Symposium on Mechatronics Systems. Eds. IFAC, Heidelberg, Germany, 2006. P. 127-132.

5. Braunl T. Embedded robotics: mobile robot design and applications, Springer Verlag, 2006, 210 p.

6. Calisia D., Iocchi L., Nardia D., Scalzoa C. M., Ziparoa V. A. Context-based design of robotic systems // Robotics and Autonomous Systems. 2008. Vol. 56, N. 11. P. 992-1003.

7. Тягунов О. А., Теплов М. А. Настройка типовых регуляторов для стабилизации скорости движения мобильного робототехнического комплекса с использованием технологии построения Парето-оптимальных решений // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 4. С. 19-25.

8. Тягунов О. А., Теплов М. А. Парето-оптимальная настройка типовых регуляторов в системе стабилизации курса мобильного робототехнического комплекса // Мехатроника, автоматизация, управление. 20i4. № 9. С. 23-29.

9. Bekker M. G. Introduction to Terrain-Vehicle Systems. Ann Arbor, MI: University of Michigan Press, 1969. 566 p.

10. Wong J. Y. Theory of ground vehicle. N.Y.: John Wiley, 1978. 232 p.

11. Wong J. Y. Terramechanics and off-road vehicle engineering. L: Elsevier, 2010. 468 p.

12. Забавников Н. А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. 448 с.

13. Поспелов Д. А. Ситуационное управление: теория и практика. М.: Наука, 1986. 268 с.

14. Катунский А. М. Вождение танков. М.: Воениздат, 1976. 176 с.

15. Кондрашина Е. Ю., Литвинцева Л. В., Поспелов Д. А. Представление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах. М.: Наука, Физматлит. 1989. 328 с.

16. Приобретение знаний: Пер. с япон. / Под ред. С. Осуги, Ю. Саэки. М.: Мир, 1990. 304 с.

17. URL: www.robsim.dynsoft.ru.

18. URL: www.umlab.ru.

19. Alberg J. H., Nilson E. H., Walsh J. L. The theory of splines and their applications N.Y. Lon.: Academic Press, 1967. 316 p.

20. Солодовников В. В., Филимонов Н. Б. Динамическое качество систем автоматического управления. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1987. 84 с.

21. Boltyanski V. G., Poznyak A. S. The robust maximum principle. Birkhauser, 2012. 455 p.