Экспериментальное определение коэффициентов вязкого трения для расчета силового воздействия на перемещающиеся звенья подводных манипуляторов

Описан подход к экспериментальному определению коэффициентов вязкого трения, возникающего при поступательном перемещении звеньев подводного многозвенного манипулятора в водной среде. Эти коэффициенты необходимы для расчета силовых и моментных воздействий со стороны движущегося манипулятора на подводный аппарат в целях их последующей компенсации. На основе экспериментальных исследований определена зависимость указанных коэффициентов от угла наклона звена к набегающему потоку жидкости.

коэффициент вязкого трения, аэродинамический эксперимент, аэродинамическая труба, многозвенный манипулятор, подводный аппарат, viscous friction coefficient, aerodynamical experiment, aerodynamical tunnel, multilink manipulator, underwater vehicle

1. Coiffet P. Robot Technology: Interaction with the environment. London: Kogan Page Ltd., 1983. 290 р.

2. Филаретов В. Ф., Алексеев Ю. К., Лебедев А. В. Системы управления подводными роботами / Под ред. В. Ф. Филаретова. М.: Круглый год, 2001. 288 с.

3. McLain T. W., Rock S. M., Lee M. J. Experiments in the coordinated control of an underwater arm/vehicle system // Autonomous Robots. 1996. Vol. 3, N. 2-3. P. 213-232.

4. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе. Часть 1 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 6. С. 53-56.

5. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе. Часть 2 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 29-34.

6. Tarn Т. J., Shoults G. A., Yang S. P. A dynamic model of an underwater vehicle with a robotic manipulator using Kane's method // Autonomous Robots. 1996. V. 3, N. 2-3. P. 269-283.

7. Leabourne K. N., Rock S. M. Model Development of an Underwater Manipulator for Coordinated Arm-Vehicle Control // OCEANS '98 Conference Proceedings. Oct 1998. V. 2. P. 941-946.

8. Корпачев В. П. Теоретические основы водного транспорта леса: Учеб. пособ. для вузов. М.: Академия Естествознания, 2009. 237 с.

9. Юрьев Б. Н. Экспериментальная аэродинамика. Часть 1. Теоретические основы экспериментальной аэродинамики. М.-Л.: Государственное издательство оборонной промышленности, 1939, 302 с.

10. Мартынов А. К. Экспериментальная аэродинамика. М.: Государственное издательство оборонной промышленности, 1958. 348 с.

11. Абрамович Г. Н. Теория турбулентных струй. М.: ЭКОЛИТ, 2011. 720 с.