Управление сетью цепочной структуры с запаздыванием методом вспомогательного контура

Работа посвящена разработке алгоритмов управления сетью агентов цепочной структуры, каждый агент которой является линейным объектом с запаздыванием по состоянию, подверженным действию внешних неконтролируемых возмущений в условиях априорной неопределенности. В каждом агенте сети осуществляется слежение за выходом предшествующего агента, а сигнал с ведущей подсистемы поступает только в первый агент сети, связь односторонняя. Учет временной задержки в моделях каждого агента сети такой структуры делает их близкими к реальным. В системах управления агентами осуществляется компенсация возмущений путем реализации принципа инвариантности, а именно, в каждом агенте сети компенсация действия внешних возмущений, действующих на агент сети извне, а также внутренних возмущений, вызванных различными режимами функционирования объекта, осуществляется путем формирования специального сигнала возмущений, и затем выполняется его последующая компенсация с помощью вспомогательного контура и двух наблюдателей Халила. Приведен числовой пример сети цепочной структуры, состоящей из четырех линейных объектов управления в условиях интервальной неопределенности параметров их математических моделей, запаздывания по состоянию и действия внешних неконтролируемых возмущений. Численное моделирование проведено в MATLAB Simulink. Представлены графики переходных процессов по ошибкам слежения агентов цепочной структуры, подтверждающие теоретические выводы и иллюстрирующие хорошую работоспособность алгоритмов управления сети агентов цепочной структуры.

1. Чугина Ю. В. Метод вспомогательного контура в за-дачах управления сетями динамических объектов // Авторе-ферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Санкт-Петербург. 2019. 19 с.

2. Фуртат И. Б., Цыкунов A. M. Робастное управление нестационарными нелинейными структурно-неопределен¬ными объектами // Проблемы управления. 2008. № 5. С. 2—7.

3. Имангазиева А. В., Цыкунов А. М. Робастное управ-ление линейным динамическим объектом с запаздыванием по состоянию // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. № 12. С. 2—6.

4. Atassi A. N., Khalil H. K. Separation principle for the stabilization of class of nonlinear systems // IEEE Trans. Automat. Control. 1999. V. 44, N. 9. P. 1672—1687.