канд. техн. наук, доц.
Astrakhan, 414056
Работа посвящена разработке алгоритмов управления сетью агентов цепочной структуры, каждый агент которой является линейным объектом с запаздыванием по состоянию, подверженным действию внешних неконтролируемых возмущений в условиях априорной неопределенности. В каждом агенте сети осуществляется слежение за выходом предшествующего агента, а сигнал с ведущей подсистемы поступает только в первый агент сети, связь односторонняя. Учет временной задержки в моделях каждого агента сети такой структуры делает их близкими к реальным. В системах управления агентами осуществляется компенсация возмущений путем реализации принципа инвариантности, а именно, в каждом агенте сети компенсация действия внешних возмущений, действующих на агент сети извне, а также внутренних возмущений, вызванных различными режимами функционирования объекта, осуществляется путем формирования специального сигнала возмущений, и затем выполняется его последующая компенсация с помощью вспомогательного контура и двух наблюдателей Халила. Приведен числовой пример сети цепочной структуры, состоящей из четырех линейных объектов управления в условиях интервальной неопределенности параметров их математических моделей, запаздывания по состоянию и действия внешних неконтролируемых возмущений. Численное моделирование проведено в MATLAB Simulink. Представлены графики переходных процессов по ошибкам слежения агентов цепочной структуры, подтверждающие теоретические выводы и иллюстрирующие хорошую работоспособность алгоритмов управления сети агентов цепочной структуры.
The article is devoted to the development of control algorithms for a network of agents of a chain network, each agent of which is a linear plant with state delay, subject to the action of external disturbances under conditions of a priori uncertainty. In each agent of the network, the output of the previous agent is monitored, and the signal from the leading subsystem arrives only at the first agent of the network, the communication is one-way. Taking into account the time delay in the models of each agent of the network of such a structure makes them close to real ones. In agent control systems, disturbances are compensated by implementing the principle of invariance, namely, in each network agent, compensation for the action of external disturbances acting on the network agent from the outside, as well as internal disturbances caused by various modes of operation of the plant, is carried out by generating a special disturbance signal, and then it subsequent compensation with the help of an auxiliary loop and Khalil observers. A numerical example of a chain network consisting of four linear control plants is given under the conditions of interval uncertainty of the parameters of their mathematical models, state delay and the action of external uncontrolled disturbances. Numerical simulation was carried out in Matlab Simulink. Graphs of transient processes for tracking errors of agents of the chain network are presented, confirming the theoretical conclusions and illustrating the good performance of the control algorithms for the chain network.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.