Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

##mainpage.search##

Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязкоупругой связи его с телом человека-оператора

Полный текст:

##article.abstract##

Рассматривается динамика пассивного экзоскелетона (с дополнительной нагрузкой и без) при плоской, регулярной, одноопорной ходьбе человека-оператора по ровной, горизонтальной поверхности. Экзоскелетон имеет аналогичное человеку строение и связан с оператором с помощью упругих лямок в некоторых точках тела. Изучаются вопросы эффективности такого способа динамического воздействия человека на данный механизм.

##article.authors.about##

Э. К. Лавровский
НИИ механики МГУ
Россия


Е. В. Письменная
НИИ механики МГУ
Россия


П. А. Комаров
НИИ механики МГУ
Россия


Список литературы

1. Белецкий В. В. Двуногая ходьба. М.: Наука, 1984. 286 с.

2. Лавровский Э. К., Письменная Е. В. Алгоритмы управления экзоскелетоном нижних конечностей в режиме одноопорной ходьбы по ровной и ступенчатой поверхностям // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 1. С. 44-51.

3. Формальский А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1984. 368 с.

4. Белецкий В. В. Плоские линейные модели двуногого шагания. Препринт Института прикладной математики им. М. В. Келдыша АН ССР, № 95, 1973.

5. Лавровский Э. К., Воронов А. В. Определение масс-инерциальных характеристик ноги человека // Физиология человека. 1998. № 2. С. 91-101.


##reviewer.review.form##

##article.forCitation##


Лавровский Э.К., Письменная Е.В., Комаров П.А. Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязкоупругой связи его с телом человека-оператора. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(2):96-101.

For citation:


Lavrovsky E.K., Pismennaya E.V., Komarov P.A. Walking Control of Lower Limbs Exoskeleton with Visco-Elastic Coupling with Human-Operator Body. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(2):96-101. (In Russ.)

##common.article.views##: 350


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 3.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)