Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязкоупругой связи его с телом человека-оператора
##article.abstract##
Рассматривается динамика пассивного экзоскелетона (с дополнительной нагрузкой и без) при плоской, регулярной, одноопорной ходьбе человека-оператора по ровной, горизонтальной поверхности. Экзоскелетон имеет аналогичное человеку строение и связан с оператором с помощью упругих лямок в некоторых точках тела. Изучаются вопросы эффективности такого способа динамического воздействия человека на данный механизм.
##article.authors.about##
Э. К. Лавровский
НИИ механики МГУ
Россия
Россия
Е. В. Письменная
НИИ механики МГУ
Россия
Россия
П. А. Комаров
НИИ механики МГУ
Россия
Россия
Список литературы
1. Белецкий В. В. Двуногая ходьба. М.: Наука, 1984. 286 с.
2. Лавровский Э. К., Письменная Е. В. Алгоритмы управления экзоскелетоном нижних конечностей в режиме одноопорной ходьбы по ровной и ступенчатой поверхностям // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 1. С. 44-51.
3. Формальский А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1984. 368 с.
4. Белецкий В. В. Плоские линейные модели двуногого шагания. Препринт Института прикладной математики им. М. В. Келдыша АН ССР, № 95, 1973.
5. Лавровский Э. К., Воронов А. В. Определение масс-инерциальных характеристик ноги человека // Физиология человека. 1998. № 2. С. 91-101.
##reviewer.review.form##
##article.forCitation##
Лавровский Э.К., Письменная Е.В., Комаров П.А. Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязкоупругой связи его с телом человека-оператора. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(2):96-101.
For citation:
Lavrovsky E.K., Pismennaya E.V., Komarov P.A. Walking Control of Lower Limbs Exoskeleton with Visco-Elastic Coupling with Human-Operator Body. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(2):96-101. (In Russ.)
##common.article.views##:
355
.png)
Послать статью по эл. почте 