Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Задачи управления манипуляционным роботом для обеспечения безопасности перемещений

Полный текст:

Аннотация

Рассматриваются задачи управления манипулятором, обеспечивающего безопасность использования манипулятора в процессе эксплуатации за счет контроля исправности оборудования и проверки корректности задания программной траектории движения. Использование системы технического зрения позволяет обеспечить безопасность работы человека в рабочей зоне манипулятора. Предложен алгоритм, который в масштабе реального времени обнаруживает попадание постороннего предмета в заданную область рабочей зоны манипулятора.

Об авторах

В. А. Карташев
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия


А. А. Богуславский
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия


В. В. Карташев
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия


В. С. Ярошевский
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия


С. В. Михаеску
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия


Список литературы

1. Карташев В. А. Управление движением манипулятора, составленного из одинаковых модулей // Известия РАН. Серия "Теория и системы управления". 2006. № 6. С. 168-174.

2. Wohler С. 3D Computer Vision. 2nd ed. Springer, 2013. Р. 385.

3. Мартин Т. Микроконтроллеры фирмы STMicroelectronics на базе ядра Cortex-M3. Серия STM32. M.: Техносфера, 2009. С. 96.

4. Olsson Т. Arduino Wearables. Apress, 2012. P. 336.


Для цитирования:


Карташев В.А., Богуславский А.А., Карташев В.В., Ярошевский В.С., Михаеску С.В. Задачи управления манипуляционным роботом для обеспечения безопасности перемещений. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(1):24-28.

For citation:


Kartashev V.A., Boguslavsky A.A., Kartashev V.V., Yaroshevsky V.S., Michaesku S.V. Problems of Manipulator Motions Safety. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(1):24-28. (In Russ.)

Просмотров: 12


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)