Задачи управления манипуляционным роботом для обеспечения безопасности перемещений
Аннотация
Рассматриваются задачи управления манипулятором, обеспечивающего безопасность использования манипулятора в процессе эксплуатации за счет контроля исправности оборудования и проверки корректности задания программной траектории движения. Использование системы технического зрения позволяет обеспечить безопасность работы человека в рабочей зоне манипулятора. Предложен алгоритм, который в масштабе реального времени обнаруживает попадание постороннего предмета в заданную область рабочей зоны манипулятора.
Об авторах
В. А. Карташев
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия
Россия
А. А. Богуславский
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия
Россия
В. В. Карташев
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия
Россия
В. С. Ярошевский
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия
Россия
С. В. Михаеску
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша PAH
Россия
Россия
Список литературы
1. Карташев В. А. Управление движением манипулятора, составленного из одинаковых модулей // Известия РАН. Серия "Теория и системы управления". 2006. № 6. С. 168-174.
2. Wohler С. 3D Computer Vision. 2nd ed. Springer, 2013. Р. 385.
3. Мартин Т. Микроконтроллеры фирмы STMicroelectronics на базе ядра Cortex-M3. Серия STM32. M.: Техносфера, 2009. С. 96.
4. Olsson Т. Arduino Wearables. Apress, 2012. P. 336.
Рецензия
Для цитирования:
Карташев В.А., Богуславский А.А., Карташев В.В., Ярошевский В.С., Михаеску С.В. Задачи управления манипуляционным роботом для обеспечения безопасности перемещений. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(1):24-28.
For citation:
Kartashev V.A., Boguslavsky A.A., Kartashev V.V., Yaroshevsky V.S., Michaesku S.V. Problems of Manipulator Motions Safety. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(1):24-28. (In Russ.)
Просмотров: 260
.png)
Послать статью по эл. почте 