Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Силовое взаимодействие мобильного нагруженного робота с грунтом

https://doi.org/10.17587/mau.18.819-824

Полный текст:

Аннотация

Исследованы силовые взаимодействия с различными грунтами как отдельного нагруженного мобильного робота, так и группы роботов. Рассмотрено взаимодействие с грунтом через колесную систему корпуса робота с грузом и взаимодействие отдельного нагруженного колеса с грунтом. Приведены результаты моделирования взаимодействия нагруженного робота с различными грунтами.

Об авторах

В. Г. Градецкий
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН (ИПМех РАН)
Россия


И. Л. Ермолов
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН (ИПМех РАН)
Россия


М. М. Князьков
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН (ИПМех РАН)
Россия


Е. А. Семенов
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН (ИПМех РАН)
Россия


А. Н. Суханов
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН (ИПМех РАН)
Россия


Список литературы

1. Zielinska Т., Chmielniak A. Synthesis of Control Law Considering Wheel-Ground Interaction and Contact Stability // Proceed. of Twelfth Int. Conf. of Climbing and Working Robots. CLAWAR-2012 Turkey, 9-11 Nov. 2012. Mobile Robotics: Solutions and Challenges, World Scientific. 2012. P. 1039-1046.

2. Okada Т., Tezuka S., Wada H. Smooth Walk of a Skid-Steering Vehicle Consisting of Feet Jointed to Each Wheel RIM // Proc-ced. of CLAWAR-2015 Conf., USA, 23-26 July, 2015. Adaptive Mobile Robotics. P. 585-594.

3. Вольская Н. С. Оценка проходимости колесных машин при д вижении по неровной грунтовой поверхности. М.: МГИУ, 2007. 215 с.

4. Ишлинский А. Ю. Механика. Идеи, задачи, приложения. М.: Наука, 1985, 624 с.

5. Вахламов В. К. Конструкция, расчет и эксплуатационные свойства автомобилей. М.: Академия, 2007. 560 с.

6. Muro Т., O'Brien J. Terramechanics, Land Locomotion Mechanics. Tokyo: A. A. Balkema Publishers, 2004.

7. Ишлинский А. Ю. Трение качения // Прикладная математика и механика. 1938. Т. 2, Вып. 2. С. 245-260.

8. Градецкий В. Г., Ермолов И. Л., Князьков М. М., Семенов Е. А., Собольников С. А., Суханов А. Н. О научных задачах выполнения транспортных операций группой мобильных роботов // Робототехника и техническая кибернетика. 2016. № 3. С. 57-62.

9. Агейкин Я. С. Проходимость автомобилей. М: Машиностроение, 1981. 232 с.

10. Беккер М. Г. Введение в теорию систем "местность-машина": Пер. с англ. / Под ред. В. В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1973. 520 с. Force Interaction between Soil and Loaded UGV


Для цитирования:


Градецкий В.Г., Ермолов И.Л., Князьков М.М., Семенов Е.А., Суханов А.Н. Силовое взаимодействие мобильного нагруженного робота с грунтом. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(12):819-824. https://doi.org/10.17587/mau.18.819-824

For citation:


Gradetskiy V.G., Ermolov I.L., Knyazkov M.M., Semenov E.A., Sukhanov A.N. Force Interaction between Soil and Loaded UGV. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(12):819-824. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.819-824

Просмотров: 28


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)