Алгоритм планирования и выбора способа захвата деформируемого объекта многопалым захватным устройством манипуляционного робота
https://doi.org/10.17587/mau.18.739-744
Аннотация
Рассмотрен алгоритм выбора способа захвата деформируемого объекта с учетом минимизации контактных сил. Отличительные особенности алгоритма - учет изменения формы поверхности объекта и смещения его центра масс, вызванных деформацией объекта в процессе захвата и выполнения манипуляционной задачи, и проверка на достижимость желаемого положения объекта на этапе планирования захвата.
Об авторах
А. Г. Лесков
Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана (Дмитровский филиал)
Россия
Россия
Е. В. Селиверстова
Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана (Дмитровский филиал)
Россия
Россия
Список литературы
1. Miller A., Allen P., Graspit A. Versatile simulator for robotic grasping // IEEE Robot. Autom. Mag. 2004. Vol. 11, N. 4. P. 110-122.
2. Diankov R. Automated construction of robotic manipulation programs. Ph. D. thesis, Carnegie Mellon University, Robotics Institute, 2010.
3. Robot Operating System, available at: http://www.ros.org/ (дата обращения: 22.05.2017).
4. Unified Robot Description Format, available at: http:// wiki.ros.org/urdf (дата обращения: 22.05.2017).
5. Лесков А. Г., Селиверстова Е. В. Расчет областей пересечения поверхностей захватных устройств манипуляторов и деформируемых объектов при планировании и моделировании захвата // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана, Сер. Приборостроение, 2016, № 6. С. 97-114.
6. Лесков А. Г., Селиверстова Е. В. Расчет сил контактного взаимодействия между деформируемым объектом и звеньями захватного устройства манипулятора // Труды Международной Научно-Технической Конференции "Экстремальная робототехника", 2016. С. 129-133.
7. Леденев В. В., Однолько В. Г., Нгуен З. Х. Теоретические основы механики деформирования и разрушения, Тамбов; Изд-во ФГБОУ ВПО "ТГТУ", 2013, 312 с.
8. Prattichizzo D., Bicchi A. Consistent task specification for manipulation systems with general kinematics // ASME Journal of Dynamics Systems Measurements and Control. 1997. Vol. 113. P. 760-767.
9. Лесков А. Г., Бажинова К. В., Морошкин С. Д., Феоктистова Е. В. Построение модели кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с использованием блочных матриц // Инженерный журнал: наука и инновации. Электронное научно-техническое издание. 2013. № 9 (21). URL: http://engournal.ru/articles/954/954.pdf (дата обращения: 22.05.2017).
Рецензия
Для цитирования:
Лесков А.Г., Селиверстова Е.В. Алгоритм планирования и выбора способа захвата деформируемого объекта многопалым захватным устройством манипуляционного робота. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(11):739-744. https://doi.org/10.17587/mau.18.739-744
For citation:
Leskov A.G., Seliverstova E.V. Algorithm for Planning and Selection of Deformable Object Grasp by Multi-Finger Gripper of Robotic Manipulator. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(11):739-744. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.739-744
Просмотров: 479
.png)
Послать статью по эл. почте 