Синтез оптимального нечеткого T-S-регулятора для системы управления мобильным роботом с применением теории хаоса

С использованием теории хаоса предложена методика синтеза оптимальных T-S-регуляторов для управления нелинейным многосвязным динамическим объектом - мобильным роботом. На основе хаотического процесса разработана система автоматической настройки параметров нечетких регуляторов, обеспечивающих оптимальность вектора показателей качества процесса управления движущимся объектом.

мобильный робот, генератор хаотических чисел, нечеткий T-S-регулятор, интегрально-квадратичная ошибка, перерегулирование, степень затухания колебаний, omnidirectional mobile robot, chaos theory, fuZZy T-S controller, overshoot, integral square error, damping degree

1. Нусратов О. К., Джафаров П. С., Зейналов Э. Р., Мустафаева А. М., Джафаров С. М. Аналитический метод синтеза регулятора с нечеткой Т-S моделью для управления нелинейным динамическим объектом-манипулятора робота с гибким соединением // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 8. С. 54-61.

2. Jafarov P. S., Zeynalov E. R., Jafarov S. M., Mustafayeva A. M. The Analitical Method of Synthesis of a Controller with a Fuzzy T-S model for Control of a Flexible Joint Robot Arm // Proc. of Sixth International Conference on Soft Computing with Words and Perceptions in Sistem Analysis, Decision and Control, Turkey, Antliya, 1-2 September. 2011. P. 107-113.

3. Zhong Li. Fuzzy Chaotic Sistems. Springer, 2006. 299 p.

4. Зейналов Э. Р., Мустафаева А. М., Джафаров П. С., Джафаров С. М. Проектирование системы автоматизированного синтеза регулятора в САУ на основе теории хаоса // Transaction of Azerbaijan National Academy of Sciences, Series of Physical-Technical and Mathematical Sciences: Informatics and Control Problems. 2013. Vol. XXXIII, N. 6. P. 139-146.

5. Chung-Hsun Suu, Yien-Tien Wang, Cheng-Chung Chang. Switching T-S Fuzzy model-based guarateed Cost control for two-wheeled Mobile robots // International Journal of innovative Computing, information and Control. Vol. 8, N. 5 (A), May 2012. P. 3015-3028.

6. Chong-Cheng Shing, Yee-Chang Lin, and Pau-Lo Hsu. The T-S Fuzzy Design and Implementation for Nonlinear Motion Systems with Control Redundancy // Proc. of the 17th Word Congress the International Federation of Automatc Control, Seoul, Korea, July 6-11, 2008. P. 6867-6872.

7. Цюй Дуньюэ. Разработка нечеткой модели для управления колесными мобильными роботами // Х научная конференция МГТУ "СТАНКИН" - ИММ РАН: Сб. докл. 2007. С. 247-249.

8. Hsiao M. Y., Wang C. T. A Finite-Time Convergent Interval Type-2 Fuzzy Sliding-Mode Controller Design for Omnidirectional Mobile Robots // International Conference on Advanced Robotics and Intelligent systems (ARIS). 2013.

9. Мартыненко Ю. Г. Управления движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. 2005. Т. 11, № 8. С. 29-80.

10. Сиек Ю. Л., Сакович С. Ю. Робастный подход к синтезу нечетких законов управления движением подводного робота // ХП Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ-2014). М.: ИПУ РАН, 2014. С. 3844-3852.

11. Зейналов Э. Р. Разработка методов синтеза регуляторов для динамических объектов, описываемые различными типами нечетких дифференциальных уравнений // Transaction of Azerbaijan National Academy of Sciences, Series of Physical-Technical and Mathematical Sciences: Informatics and Control Problems, 2013. Vol. XXXIII, N. 6. P. 78-89.

12. Кудинов Ю. И., Дорохов И. Н., Пащенко Ф. Ф. Нечеткие регуляторы и системы управления // Проблемы управления. 2004. Вып. 3. С. 2-14.