Система для автоматического выполнения манипуляционных операций с помощью подводного робота

Обсуждается разработка и исследование нового метода синтеза системы управления подводным манипуляционным роботом для автоматического взятия проб грунта и образцов геологических пород донной поверхности.

система управления, подводный робот, многозвенный манипулятор, автоматический режим, доплеров-ский лаг, глубоководные исследования, control system, underwater robot, multilink manipulator, automatic mode, Doppler log, deep-sea research

1. Farivarnejad H., Moosavian S. Multiple impedance control for object manipulation by a dual arm underwater vehicle-manipulator system // Ocean Engineering. 2014. P. 82-98.

2. Simetti E., Casalino G. Whole body control of a dual arm underwater vehicle manipulator system // Annual Reviews in Control 40. 2015. P. 191-200.

3. Marani G., Choi S. K., Yuh J. Underwater autonomous manipulation for intervention missions AUVs // Ocean Engineering. 2009. Vol. 36, N. 1. P. 15-23.

4. Филаретов В. Ф., Юхимец Д. А. Особенности синтеза высокоточных систем управления скоростным движением и стабилизацией подводных аппаратов в пространстве. Владивосток: Дальнаука, 2016. 400 с.

5. Scherbatyuk A., Dubrovin F. Development of Algorithms for an Autonomous Underwater Vehicle Navigation with a Single Mobile Beacon: The Results of Simulations and Marine Trials // Proc. of the ЮШШ International Conference on Integrated Navigation Systems, Saint Petersburg, Russia. 2015. P. 144-152.

6. Boreyko A., Scherbatyuk A., Moun S. Precise UUV positioning based on images processing for underwater construction inspection // Proc. of the ISOPE Pacific / Asia Offshore Mechanics Symposium, Bangkok, Thailand. 2008. P. 14-20.

7. Filaretov V. F., Konoplin A.Yu. System of Automatic Stabilization of Underwater Vehicle in Hang Mode with Working Multi-link Manipulator // Intern. IEEE Conf. on Computer, Control, Informatics and Its Applications. Bandung, Indonesia. 2015. P. 132-137.

8. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппаpата в pежиме зависания при pаботающем многозвенном манипуляторе. Часть 1 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 6. С. 53-56.

9. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в pежиме зависания щи pаботающем многозвенном манипуляторе. Часть 2 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 7. С. 29-34.

10. McLain T. W., Rock S. M., Lee M. J. Experiments in the coordinated control of an underwater arm/vehicle system // Autonomous Robots. 1996. Vol. 3, N. 2-3. P. 213-232.

11. Mohan S. Investigation into the Dynamics and Control of an Underwater Vehicle-Manipulator System // Modelling and Simulation in Engineering. Vol. 2013, 2013, Article ID 839046. 13 pages. URL: http://dx.doi.org/10.1155/2013/839046.

12. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. System of Automatically Correction of Program Trajectory of Motion of Multilink Manipulator Installed on Underwater Vehicle // Procedia Engineering. 2015. Vol. 100. P. 1441-1449.

13. Faria R. O., Kucharczak F., Freitas G. M., Leite A. C., Lizarralde F., Galassi M., From P. J. A Methodology for Autonomous Robotic Manipulation of Valves Using Visual Sensing // 2nd IFAC Workshop on Automatic Control in Offshore Oil and Gas Production. Brazil, IFAC-Papers OnLine. 2015. Vol. 48, Iss. 6. P. 221-228.

14. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. 832 с.

15. Ферстер Э., Ренц Б. Методы корреляционного и регрессионного анализа. М.: Финансы и статистика, 1983. 304 с.

16. Мальцев А. И. Основы линейной алгебры. М.: Наука, 1970. 400 c.