Задача позиционирования манипулятора параллельно-последовательной структуры с управляемым захватным устройством
Аннотация
Представлено решение задачи позиционирования управляемого трехстепенного захватного устройства манипулятора параллельно-последовательной структуры. Решение приведено для двух вариантов конструкций захватного устройства.
Об авторах
В. В. Жога
Волгоградский государственный технический университет
Россия
Россия
В. В. Дяшкин-Титов
Волгоградский государственный аграрный университет
Россия
Россия
И. А. Несмиянов
Волгоградский государственный аграрный университет
Россия
Россия
Н. С. Воробьева
Волгоградский государственный аграрный университет
Россия
Россия
Список литературы
1. Афонин В. Л., Подзоров П. В., Слепцов В. В. Обрабатывающее оборудование на основе механизмов параллельной кинематики. М.: Машиностроение, 2006.
2. Бушуев В. В., Хольшев И. Г. Механизмы параллельной структуры в машиностроении // СТИН. 2001. № 1. C. 3-8.
3. Рыбак Л. А., Гриненко Г. П. Инновационное обрабатывающее оборудование на базе параллельных структур: перспективы и направления коммерциализации // Наукоемкие технологии в машиностроении. 2013. № 7 (25). С. 32-39.
4. Робот-манипулятор FlexPicker IRB 360 компании AAB www.abb.com/robotics. URL: http://www.roboticturnkeysolutions.com/robots/abb/datasheet/IRB_360.pdf.
5. Шипилевский Г. Б., Викторов А. И. Автоматизация мобильных сельскохозяйственных агрегатов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2001. № 3. С. 28-29.
6. Кобринский А. А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов. М.: Наука, 1985. 343 с.
7. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991, 95 с.
8. Герасун В. М., Пындак В. И., Несмиянов И. А., Дяшкин-Титов В. В., Павловский В. Е. Манипуляторы для мобильных роботов. Концепции и принципы проектирования // Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. 2012. № 44. 24 с.
9. Несмиянов И. А., Жога В. В., Дяшкин-Титов В. В., Воробьева Н. С. Манипулятор-трипод мобильного погрузочного робота // Робототехника в сельскохозяйственных технологиях. Матер. междунар. науч.-практ. конф. 2014. С. 230-238.
10. Герасун В. М., Несмиянов И. А., Жога В. В. Особенности сельскохозяйственных роботов и требования к ним // Робототехника и искусственный интеллект: матер. V Всеросс. науч.-техн. конф. с междунар. участием, г. Железногорск. Сибирский федеральный ун-т, Железногорский филиал СФУ. Железногорск, 2013. C. 26-28.
11. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. и др. Манипуляционные системы роботов / Под общ. ред. А. И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989. - 472 с. ил.
12. Герасун В. М., Жога В. В., Несмиянов И. А., Воробьева Н. С., Дяшкин-Титов В. В. Исследование оптимальных конфигураций манипулятора-трипода с поворотным основанием // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 6. С. 21-26.
13. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Теоретические основы робототехники. Кн. 1. М.: Наука, 2006. 383 с.
14. Nesmiyanov I., Zhoga V., Skakunov V., Terekhov S., Vorob'eva N., Dyashkin-Titov V., Fares Ali Hussein Al-hadsha. Synthesis of Control Algorithm and Computer Simulation of Robotic Manipulator-Tripod // Communications in Computer and Information Science. Springer International Publishing Switzerland 2015: CIT & DS 2015, CCIS 535. P. 392-404.
15. Жога В. В., Герасун В. М., Несмиянов И. А., Воробьева Н. С., Дяшкин-Титов В. В. Динамический синтез оптимальных программных движений манипулятора-трипода // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2015. № 2. С. 85-92.
16. Zhoga V., Gavrilov A., Gerasun V., Nesmianov I., Pavlovsky V., Skakunov V., Bogatyrev V., Golubev D., Dyashkin-Titov V., Vorobieva N. Walking Mobile Robot with Manipulator-Tripod // Proc. of Romansy 2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators. - Series: Mechanisms and Machine Science. Springer International Publishing Switzerland. 2014. Vol. 22. P. 463-471.
Рецензия
Для цитирования:
Жога В.В., Дяшкин-Титов В.В., Несмиянов И.А., Воробьева Н.С. Задача позиционирования манипулятора параллельно-последовательной структуры с управляемым захватным устройством. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(8):525-530. https://doi.org/10.17587/mau.17.525-530
For citation:
Zhoga V.V., Dyashkin-Titov V.V., Nesmiyanov I.A., Vorobjeva N.S. Manipulator of a Parallel-Series Structure with a Controlled Gripper Positioning Task. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(8):525-530. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.525-530
Просмотров: 434
.png)
Послать статью по эл. почте 