Управление подводным аппаратом при неполной информации о модели движения и внешних возмущений

Предложен подход к управлению подводным аппаратом, основанный на использовании оценок фазовых координат и внешних возмущений. Предложены алгоритмы восстановления неизвестных возмущений, представляющих собой совокупность внешних воздействий и неточность информации о модели самого объекта управления. На примере пространственного движения подводного аппарата, описываемого сложной системой дифференциальных уравнений, проверена работоспособность предложенного в работе подхода.

математические модели движения и возмущения, обитаемые и необитаемые подводные аппараты, алгоритмы фильтрации с различными способами обработки невязок, интегральные невязки, восстановление фазовых координат и внешних воздействий, mathematical model of movements and disturbances, remotely operated underwater vehicle, autonomous underwater vehicle, filtration algorithms with different processing methods of residuals, integral residuals, recovery of phase coordinates and external actions

1. Sage A. P., Melsa J. L. Estimation Theory with Applications to Communications and Control., McGraw-Hill, New York, 1971.

2. Sage A. P., Melsa J. L. System Identification. Academic Press Inc., New York, 1970.

3. Коуэн К. Ф. Н., Грант П. М. Адаптивные фильтры. М.: Мир, 1988.

4. Джонсон С. Теория регуляторов, приспосабливающихся к возмущениям. В кн. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах / Под ред. Леондеса К. Т. М.: Мир, 1980. 406 с.

5. Мартин У., Стабберуд А. Процесс обновления в задачах идентификации. В кн. Фильтрация и стохастическое управление динамических системах / Под ред. Леондеса К. Т. М.: Мир, 1980. 406 с.

6. Тарасов Н. Н., Тахтамышев М. Г. Алгоритмы получения несмещенных оценок при действии неизвестных внешних возмущений // Проблемы управления. 2012. № 6.

7. Клячко Л. М., Тарасов Н. Н., Острецов Г. Э. Алгоритмы фильтрации с интегральными невязками при управлении судном в условиях развитого волнения // Морской вестник. 2014. № 1 (49).

8. Евланов Л. Г. Контроль динамических систем. М.: Наука, 1979. 430 с.

9. Сейдж Э. П. Оптимальное управление системами. М.: Радио и связь, 1982.

10. Леондес К. Т. Современная теория систем управления. М.: Наука, 1970.

11. Казаков И. Е., Артемьев В. М. Оптимизация динамических систем случайной структуры. М.: Наука, 1980.

12. Шлейер Г. Э., Борисов В. Г. Управление движением морских и речных судов. М.: ИЛУ, 1981.

13. Лукомский Ю. А., Корчанов В. М. Управление морскими подвижными объектами. СПб: Элмор, 1996.