Адаптивные захватные устройства мобильных роботов с миниатюрными эжекторами
Аннотация
Анализируются принципиальные схемы адаптивных пневматических захватных устройств роботов вертикального перемещения в экстремальных условиях при неизвестных заранее свойствах и качестве поверхностей, по которым происходит движение. Приводятся основные расчетные соотношения и результаты экспериментальных исследований, включая конструктивные схемы адаптивных пневматических захватных устройств.
Об авторах
В. Г. Градецкий
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Россия
Россия
М. М. Князьков
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Россия
Россия
Е. А. Семёнов
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Россия
Россия
А. Н. Суханов
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН; Московский государственный технологический университет СТАНКИН
Россия
Россия
Список литературы
1. Longo D., Muscato G. Adhesion techniques for climbing robots: state of the art and experimental consideration // Proc. of 11th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR-2008), 08-10 September 2008, Coimbra, Portugal.
2. Luk B., Collie A., Billingsley J. Robug II: An intelligent wall climbing robot // Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 1991. Vol. 3. P. 2342-2347.
3. Schmidt D., Berns K., Ohr J. Analysis of sliding suction cups for negative pressure adhesion of a robot climbing on concrete walls // Adaptive Mobile Robotics. Proc. of the 15th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR-2012), 23-26 July 2012, Baltimore, USA. P. 813-820.
4. Illingworth L., Reinfeld D. Vortex attractor for planar and non-planar surfaces. U. S. A. Patent 6.619.922, Sept. 16. 2003.
5. Александров В. Ю., Климовский К. К. Оптимальные эжекторы (теория и расчет). М.: Машиностроение, 2012. 136 с.
6. Александров В. Ю., Климовский К. К. Методика расчета газовых эжекторов с цилиндрической камерой смешения // Теплоэнергетика. 2009. № 8.
7. Аркадов Ю. К. Новые газовые эжекторы и эжекционные процессы. М.: Физматлит, 2001. 336 с.
8. Васильев Ю. Н. Теория сверхзвукового газового эжектора с цилиндрической камерой смешения // Лопаточные машины и струйные аппараты. Вып. 2. М.: Машиностроение, 1967.
9. Соколов Е. Я., Зингер И. М. Струйные аппараты. М.: Энергоатомиздат, 1989. 352 с.
10. Успенский В. А., Кузнецов Ю. М. Струйные вакуумные насосы. М.: Машиностроение, 1973. 144 с.
11. Градецкий В. Г. Динамические процессы в миниатюрных мобильных роботах с вакуумным контактом к поверхностям перемещения // Вестник Нижегородского университета им. Н. И. Лобачевского. 2011. № 4. Ч. 2. С. 104-105.
12. Градецкий В. Г., Фомин Л. Ф. Динамические процессы в системах создания вакуума миниатюрных мобильных роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 9. С. 10-14.
13. URL: www.camozzi.com
14. Дмитриев В. Н., Градецкий В. Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1973. 359 с.
15. Попов Д. Н. Нестационарные гидромеханические процессы. М.: Машиностроение, 1982. 238 с.
16. Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г. Механика миниатюрных роботов. М.: Наука, 2010. 271 с.
17. Градецкий В. Г., Вешников В. Б., Калиниченко С. В., Кравчук Л. Н. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям. М.: Наука, 2001. 359 с.
18. Градецкий В. Г., Рачков М. Ю. Роботы вертикального перемещения. М.: Изд. ИПМех РАН, 1997. 223 с.
19. Абрамович Г. Н. Прикладная газовая динамика. В 2 ч. Ч. 1: учеб. руководство для втузов. М.: Наука, Гл. ред физ.-мат. лит., 1991. 600 с.
20. Христианович С. А. О расчете эжектора // Механика сплошной среды. М.: Наука, 1981. С. 265-282.
21. Христианович С. А., Рябинков Г. М., Миллионщиков М. Д., Требин Ф. А. Применение эжекторов в газосборных сетях // Механика сплошной среды. М.: Наука, 1981. С. 283-301.
Для цитирования:
Градецкий В.Г., Князьков М.М., Семёнов Е.А., Суханов А.Н. Адаптивные захватные устройства мобильных роботов с миниатюрными эжекторами. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(3):172-177. https://doi.org/10.17587/mau/17.172-177
For citation:
Gradetsky V.G., Knyazkov M.M., Semyonov E.A., Sukhanov A.N. Mobile Robots' Adaptive Contact Devices with Miniature Ejectors. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(3):172-177. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau/17.172-177
Просмотров: 21
Послать статью по эл. почте 