Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Алгоритмы адаптивного и робастного управления по выходу роботизированным макетом надводного судна

https://doi.org/10.17587/mau.17.18-25

Полный текст:

Аннотация

Предлагаются два регулятора на основе метода последовательного компенсатора. Параметры рассматриваемого объекта управления неизвестны, а элементы его вектора состояния не измеряются. Первый регулятор является робастным с фиксированными коэффициентами, второй - с адаптивной настройкой параметров управления. Оба алгоритма были реализованы в робототехнической установке моделирования движения надводного судна.

Об авторах

С. М. Власов
Санкт-Петеpбуpгский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики
Россия


О. И. Борисов
Санкт-Петеpбуpгский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики
Россия


В. С. Громов
Санкт-Петеpбуpгский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики
Россия


А. А. Пыркин
Санкт-Петеpбуpгский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики
Россия


А. А. Бобцов
Санкт-Петеpбуpгский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики; Институт проблем машиностроения
Россия


Список литературы

1. Fossen T. I. Marine Control Systems: Guidance, Navigation and Control of Ships, Rigs and Underwater Vehicles. Marine Cybernetics AS, 2002.

2. Fossen T. I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. John Wiley & Sons Ltd., Hardcover, 2011.

3. Bobtsov A. A note to output feedback adaptive control for uncertain system with static nonlinearity // Automatica. 2005. Vol. 41, N. 12. P. 1277-1280.

4. Бобцов А. А., Николаев Н. А. Синтез управления нелинейными системами с функциональными и параметрическими неопределенностями на основе теоремы Фрадкова // Автоматика и телемеханика. 2005. № 1. С. 118-129.

5. Bobtsov A., Nikolaev N., Slita О. Adaptive control of libration angle of a satellite // Mechatronics. 2007. Vol. 17, Iss. 4-5. P. 271-276.

6. Fradkov A. L. Synthesis of adaptive system of stabilization of linear dynamic plants // Automation and Remote Control. 1974. Vol. 35, N. 12. P. 1960-1966.

7. Fradkov A. L. Passification of nonsquare linear systems and Yakubovich-Kalman-Popov Lemma // European Journal of Control. 2003. N. 6. P. 573-582.

8. Barkana I. Parallel Feedforward and Simplified Adaptive Control // International Journal of Adaptive Control and Signal Processing. 1987. Vol. 1, N. 2. P. 95-109.

9. Barkana I. Comment on 'Design of Strictly Positive Real Systems Using Constant Output Feedback // IEEE Transactions on Automatic Control. 2004. Vol. 49, N. 10. P. 2091-2093.

10. Kaufman H., Barkana I., Sobel K. S. Direct Adaptive Control Algorithms-Theory and Applications, Springer, New York, 1998 (2nd edition).

11. Pyrkin A., Bobtsov A., Kolyubin S., Surov M., Shavetov S., Borisov O., Gromov V. Simple Output Stabilization Approach for Robotic Systems // Manufacturing Modelling, Management, and Control. 2013. Vol. 7, N. 1. P. 1873-1878.

12. Bobtsov A., Pyrkin A., Faronov M. Output Control for Time-Delay Nonlinear System Providing Exponential Stability // The 19th Mediterranean Conference on Control and Automation (IEEE). 2011.

13. Pyrkin A., Bobtsov A., Kolyubin S., Faronov M., Shavetov S., Kapitanyuk Y., Kapitonov A. Output Control Approach "Consecutive Compensator" Providing Exponential and L-infmity-stability for Nonlinear Systems with Delay and Disturbance // Proc. IEEE Multi-Conference on Systems and Control, Denver, USA. 2011.

14. Pyrkin A., Bobtsov A. Output Control for Nonlinear System with Time-Varying Delay and Stability Analysis // 50th IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference. Orlando, USA. 2011.

15. Бобцов А. А. Робастное управление по выходу линейной системой с неопределенными коэффициентами // Автоматика и телемеханика. 2002. № 11. С. 108-117.


Для цитирования:


Власов С.М., Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А., Бобцов А.А. Алгоритмы адаптивного и робастного управления по выходу роботизированным макетом надводного судна. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(1):18-25. https://doi.org/10.17587/mau.17.18-25

For citation:


Vlasov S.M., Borisov O.I., Gromov V.S., Pyrkin A.A., Bobtsov A.A. Algorithms of Adaptive and Robust Output Control for a Robotic Prototype of a Surface Vessel. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(1):18-25. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.18-25

Просмотров: 62


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)