Об одной задаче формирования программных законов управления исполнительным уровнем автономных тяжелых МРТК
https://doi.org/10.17587/mau.16.822-828
Аннотация
Рассматривается задача разработки программных законов управления исполнительного уровня автономных тяжелых мобильных робототехнических комплексов (МРТК). Использование методов ситуационного управления и формализации экспертных знаний позволило построить программные законы управления исполнительного уровня в форме согласованных между собой временных диаграмм изменения положения исполнительных органов МРТК в условиях неопределенности.
Об авторах
О. А. Тягунов
Московский государственный университет информационных технологий, радиотехники и электроники (МИРЭА)
Россия
Россия
М. А. Теплов
Московский государственный университет информационных технологий, радиотехники и электроники (МИРЭА)
Россия
Россия
Список литературы
1. Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука, 2001. 227 с.
2. Мартыненко Ю. Г. Управление движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. 2005. Т. 11. Вып. 8. С. 29-80.
3. Емельянов С. Н., Платонов А. К., Ярошевский В. С. Система управления полноприводного трехколесного движителя // Мобильные роботы и мехатронные системы. М.: Изд-во МГУ, 2000. С. 89-99.
4. Ploeg J., Vissers John P. M., Nijmeijer H. Control design for an overactuated wheeled mobile robot // 4th IFAC Symposium on Mechatronics Systems. Eds. IFAC, Heidelberg, Germany, 2006. P. 127-132.
5. Braunl T. Embedded robotics: mobile robot design and applications, Springer Verlag, 2006, 210 p.
6. Calisia D., Iocchi L., Nardia D., Scalzoa C. M., Ziparoa V. A. Context-based design of robotic systems // Robotics and Autonomous Systems. 2008. Vol. 56, N. 11. P. 992-1003.
7. Тягунов О. А., Теплов М. А. Настройка типовых регуляторов для стабилизации скорости движения мобильного робототехнического комплекса с использованием технологии построения Парето-оптимальных решений // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 4. С. 19-25.
8. Тягунов О. А., Теплов М. А. Парето-оптимальная настройка типовых регуляторов в системе стабилизации курса мобильного робототехнического комплекса // Мехатроника, автоматизация, управление. 20i4. № 9. С. 23-29.
9. Bekker M. G. Introduction to Terrain-Vehicle Systems. Ann Arbor, MI: University of Michigan Press, 1969. 566 p.
10. Wong J. Y. Theory of ground vehicle. N.Y.: John Wiley, 1978. 232 p.
11. Wong J. Y. Terramechanics and off-road vehicle engineering. L: Elsevier, 2010. 468 p.
12. Забавников Н. А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. 448 с.
13. Поспелов Д. А. Ситуационное управление: теория и практика. М.: Наука, 1986. 268 с.
14. Катунский А. М. Вождение танков. М.: Воениздат, 1976. 176 с.
15. Кондрашина Е. Ю., Литвинцева Л. В., Поспелов Д. А. Представление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах. М.: Наука, Физматлит. 1989. 328 с.
16. Приобретение знаний: Пер. с япон. / Под ред. С. Осуги, Ю. Саэки. М.: Мир, 1990. 304 с.
17. URL: www.robsim.dynsoft.ru.
18. URL: www.umlab.ru.
19. Alberg J. H., Nilson E. H., Walsh J. L. The theory of splines and their applications N.Y. Lon.: Academic Press, 1967. 316 p.
20. Солодовников В. В., Филимонов Н. Б. Динамическое качество систем автоматического управления. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1987. 84 с.
21. Boltyanski V. G., Poznyak A. S. The robust maximum principle. Birkhauser, 2012. 455 p.
Рецензия
Для цитирования:
Тягунов О.А., Теплов М.А. Об одной задаче формирования программных законов управления исполнительным уровнем автономных тяжелых МРТК. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(12):822-828. https://doi.org/10.17587/mau.16.822-828
For citation:
Tyagunov O.A., Teplov M.A. A Problem of the Software Implementation of the Execution Level Control Actions of a Heavy Autonomous Mobile Robot. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(12):822-828. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.822-828
Просмотров: 325
.png)
Послать статью по эл. почте 