Кинематика манипулятора с управляемым изгибом на базе твердых элементов со сферической поверхностью
Аннотация
Рассматривается новый класс манипуляторов, построенных на базе звеньев с управляемым изгибом, формируемых из твердых элементов со сферической поверхностью. Описана методика построения полной кинематической модели звена подобного манипулятора. Приводятся результаты компьютерного моделирования движения манипулятора (прямая задача кинематики), построенного на базе одного, двух, трех и четырех звеньев, которые подтверждают адекватность построенных математических моделей с учетом принятых допущений. Получено решение обратной задачи кинематики для рабочей точки звена с учетом его положения в рабочем пространстве.
Об авторах
Д. Р. Богданов
Институт механики им. Р. Р. Мавлютова Уфимского научного центра PАН
Россия
Россия
О. В. Даринцев
Институт механики им. Р. Р. Мавлютова Уфимского научного центра PАН
Россия
Россия
Список литературы
1. Богданов Д. Р., Даринцев О. В. Конструктивные особенности манипуляторов с управляемым изгибом // Современные проблемы науки и образования. 2013. № 6; URL: www.science-education.ru/113-11784 (дата обращения: 12.03.2014).
2. Xin Dong, Mark Raffles, Salvador Cobos Guzman, Dragos Axinte, James Kell. Design and analysis of a family of snake arm robots connected by compliant joints // Mechanism and Machine Theory. 2014. Vol. 77. P. 73-91.
3. Даринцев О. В. Использование технологий виртуализации в системах управления микророботами и микросистемами // Тр. Института механики им. Р. Р. Мавлютова Уфимского научного центра РАН. Вып. 9. / Мат. V Росс. конф. с межд. участием "Многофазные системы: теория и приложения". Ч. II. Уфа: Нефтегазовое дело, 2012. С. 47-52.
4. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973.
5. Даринцев О. В., Богданов Д. Р. Разработка информационной подсистемы многозвенного манипулятора на базе ПЛИС // Динамика научных исследований. 2011. Матер. VII Межд. научно-практ. конф. Т. 20. Технические науки. Физика. Прже-мысль, Nauka i studia, 2011. С. 50-56.
6. Богданов Д. Р. Особенности построения информационной системы многозвенного манипулятора с учетом специфики среды // Тр. Института механики им. Р. Р. Мавлютова Уфимского научного центра РАН. Вып. 9. / Мат. V Росс. конф. с межд. участием "Многофазные системы: теория и приложения". Ч. II. Уфа: Нефтегазовое дело, 2012. С. 27-32.
7. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. 624 с.
8. Анурьев В. И. Справочник конструктора-машиностроителя. Т. 1. М.: Машиностроение, 2001. 920 с.
Для цитирования:
Богданов Д.Р., Даринцев О.В. Кинематика манипулятора с управляемым изгибом на базе твердых элементов со сферической поверхностью. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(10):671-678. https://doi.org/10.17587/mau.16.671-678
For citation:
Bogdanov D.R., Darintsev O.V. Kinematics of a Manipulator with a Controlled Bending on the Basis of Solid Elements with a Spherical Surface. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(10):671-678. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.671-678
Просмотров: 23
Послать статью по эл. почте 