Модели управления относительным движением двух сухопутных транспортных единиц в задаче следования за лидером
Аннотация
Предложены и исследованы теоретико-механические модели управляемого продольного движения пары (звена) роботизированных транспортных единиц, движущихся с заданной абсолютной скоростью и сохраняющих заданное расстояние между собой. Рассмотрены способы сохранения требуемого режима совместного движения при управлении со стороны каждой из транспортных единиц пары. Выявлена асимметрия этих возможностей. Приведены результаты численных экспериментов.
Ключевые слова
движение,
скорость,
расстояние,
транспортный поток,
транспортная единица,
управление,
обратная связь,
модель,
motion,
velocity,
distance,
traffic flow,
transport unit,
control,
feedback coupling,
model
Об авторах
А. С. Девятисильный
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, г. Владивосток
Россия
Россия
А. К. Стоценко
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, г. Владивосток
Россия
Россия
Список литературы
1. Девятисильный А. С., Дорожко В. М. Исследование задачи автоматического следования за лидером в системе двух транспортных единиц // Известия Академии наук. Теория и системы управления. 2000. № 2. С. 163-169.
2. Тарасик В. П. Теория движения автомобиля. СПб.: БХВ, 2006. 478 с.
3. Демидович Б. П. Лекции по математической теории устойчивости. М.: Наука, 1967. 471 с.
4. Постников М. М. Устойчивые многочлены. М.: Наука, 1981. 176 с.
5. Микроавтобусы ГАЗ-322132 Газель. URL: http://www.avto-gaz.ru/barguzin/gaz-322132 (дата обращения: 30.10.2014)
6. Характеристики Subaru Forester. URL: http://subaru.ru models/forester/specifications/ (дата обращения: 30.10.2014).
Для цитирования:
Девятисильный А.С., Стоценко А.К. Модели управления относительным движением двух сухопутных транспортных единиц в задаче следования за лидером. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(6):426-431. https://doi.org/10.17587/mau.16.426-431
For citation:
Devyatisil'ny A.S., Stotsenko A.K. Models of Terrestrial Transport Motion for a Group of Two Units in Terms of the Leader-Following Problem. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(6):426-431. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.426-431
Просмотров: 29
Послать статью по эл. почте 