Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Математическая модель системы управления мобильного транспортного средства

https://doi.org/10.17587/mau.18.333-340

Полный текст:

Аннотация

Представлена математическая модель системы управления движением транспортного средства, имеющего шасси с двумя независимыми ведущими колесами. Модель, учитывающая положение колесного мобильного средства относительно заданной трассы, построена с использованием аппарата передаточных функций, что позволяет применять методы как классической, так и современной теории управления для синтеза устройств управления.

Об авторах

И. А. Рыбин
Белгородский государственный технологический университет им. В. Г. Шухова
Россия


В. Г. Рубанов
Белгородский государственный технологический университет им. В. Г. Шухова
Россия


Список литературы

1. Berman S., Schechtman E., Edan Y. Evaluation of Automatic Guided Vehicle Systems // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2008. doi: 10.1016/j.rcim.2008.02.009.

2. Siegwart R., Nourbakhsh I. R., Scaramuzza D. Introduction to autonomous mobile robots. Publishing house of Massachusetts Institute of Technology, 2004. 321 p.

3. Martynenko Yu. G. Motion Control of Mobile Wheeled Robots // Journal of Mathematical Sciences. 2007. Vol. 147, N. 2. P. 6569-6606.

4. Аль-Еззи А. Исследование пусковых режимов колесного мобильного робота // Известия ЮЗГУ. Техника и технологии. 2011. № 1. С. 43-52.

5. Рыбин И. А., Рубанов В. Г., Дуюн Т. А. Способ исследования движения мобильного робота на стационарной установке удаленного доступа // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2014. № 11. С. 14-21.

6. Патент РФ № 2013104803/11, 27.08.2015. Рубанов В. Г., Рыбин И. А., Кижук А. С., Дуюн Т. А. Стенд и способ исследования движения робокара / Патент России № 2561405. 2013. Бюл. № 24.

7. Рубанов В. Г., Кижук А. С. Мобильные микропроцессорные системы автоматизации транспортно-складских операций. Мобильные робототехнические системы. Белгород: Изд-во БГТУ им. В. Г. Шухова, 2011. 289 с.

8. Ullrich G. Automated Guided Vehicle Systems. A Primer with Practical Applications. Berlin: Springer, 2015. 227 p. DOI 10.1007/978-3-662-44814-4.

9. URL: http://www.ds-automotion.com/en/automotive/videos.html (дата обращения: 26.03.2016).

10. Ткачев С. Б. Реализация движения колесного робота по заданной траектории // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Естественные науки. 2008. № 2. С. 33-55.

11. Чувейко М. В., Путов А. В. Математическое моделирование интеллектуальной системы управления и навигации мобильного робота // Современные проблемы науки и образования. 2012. № 6. URL: www.science-education.ru/106-7573 (дата обращения: 09.01.2014).

12. Мартыненко Ю. Г. Динамика мобильных роботов // Соросовский образовательный журнал. 2000. Т. 6, № 5. С. 110-115.

13. Рубанов В. Г., Кижук А. С. Комбинированный индукционный датчик бокового отклонения и позиционирования мобильного робота // Изв. вузов. Приборостроение. 2003. № 11. С. 39-43.

14. Луакурва Дж. П. А. Автоматизация транспортно-складских операций технологического процесса производства асбестоцементных изделий: дис.. канд. техн. наук: 05.13.06. Белгород, 2008. 167 с.

15. Волков Н. И., Миловзоров В. П. Электромашинные устройства автоматики. М.: Высш. шк., 1986. 335 с.

16. Подлесный Н. И., Рубанов В. Г. Элементы систем автоматического управления и контроля. К: Выща шк., 1991. 461 с.


Для цитирования:


Рыбин И.А., Рубанов В.Г. Математическая модель системы управления мобильного транспортного средства. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(5):333-340. https://doi.org/10.17587/mau.18.333-340

For citation:


Rybin I.A., Rubanov V.G. Mathematical Model of a Mobile Vehicle Control System. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(5):333-340. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.333-340

Просмотров: 20


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)