Моделирование и анализ движения группы мобильных роботов всреде ROS
https://doi.org/10.17587/mau.18.317-320
Аннотация
Решена задача моделирования движения группы мобильных роботов в среде ROS при отсутствии препятствий. Рассмотрены три типа поведения группы роботов при движении: синхронизация запуска роботов, движение группы роботов-"жуков", движение группы роботов в строю типа "конвой". Проанализированы характеристики движения группы мобильных роботов и исследованы проблемы при осуществлении таких видов движения.
Ключевые слова
моделирование,
движение,
группа роботов,
ROS,
simulation,
movement,
group,
mobile robots,
synchronization,
convoy,
ROS
Об авторах
С. Л. Зенкевич
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
А. В. Назарова
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Чжу Хуа
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Список литературы
1. Hamann H., Worn H. A framework of space-time continuous models for algorithm in swarm robotics // Swarm Intelligence. 2008. № 7. Р. 209-239.
2. Зенкевич С. Л., Назарова А. В. Система управления мобильного робота // Вестник МГТУ. Сер. "Приборостроение". 2006. № 3. С. 31-51.
3. Карпов В. Э. Коллективное поведение роботов. Желаемое и действительное // Современная мехатроника. Сб. научн. трудов Всероссийской научной школы (г. Орехово-Зуево, 22-23 сентября 2011). 2011. С. 35-51.
4. Chiem S., Cervera E. Vision-based robot formations with Bezier trajectories // Proc. Of Intelligent and Autonomous Robots. 2004. P. 191-198.
5. Зенкевич С. Л., Чжу Хуа. Управление движением группы роботов в строю типа "конвой" // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. Т. 18, № 1. С. 30-34.
6. Reynolds C. W. Steering Behaviors for Autonomous Characters // Proc. of Game Developers Conference. San Jose (USA). 1999. P. 763-782.
7. URL: www.ros.org
Рецензия
Для цитирования:
Зенкевич С.Л., Назарова А.В., Хуа Ч. Моделирование и анализ движения группы мобильных роботов всреде ROS. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(5):317-320. https://doi.org/10.17587/mau.18.317-320
For citation:
Zenkevich S.L., Nazarova A.V., Hua Z. Simulation and Analysis of the Movement of a Group of Mobile Robots in ROS. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(5):317-320. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.317-320
Просмотров: 2290
.png)
Послать статью по эл. почте 