Combined Vision System for Mobile Robots
https://doi.org/10.17587/mau.18.89-93
Abstract
The article is devoted to examination of the method for formation of a panoramic image in conjunction with formation of detailed fragments of space objects for the vision systems of the mobile robots. As is known, navigation of the mobile robots often should take into account three coordinates in conjunction with a detailed analysis of the individual objects. It is a common assumption that a vision system operates with a certain set of specific objects, which must be prepared or in some way marked and allocated. The dynamic objects also should be taken into account in the field review. It is proposed that the formation of three-dimensional images of the space objects should be done by combining the stereoscopy methods and highlighting the structural aspect. In preparation of the materials for publication a system was considered which combines vision with a panoramic optoelectronic system, which implements the method of the structural illumination and stereovision, at the same time.
About the Authors
T. M. Volosatova
Bauman Moscow State Technical University
Russian Federation
Russian Federation
N. V. Chichvarin
Bauman Moscow State Technical University
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Волосатова Т. М., Горин Я. А., Марченков А. М. Разработка программного обеспечения для формирования и обработки стереоизображений // Наукоемкие технологии и интеллектуальные системы: Тезисы доклада. XIII МНТК. Москва, МГТУ, 2011. С. 179-183.
2. Волосатова Т. М., Шмакова Н. А. Построение статического 3D изображения с использованием корреляционного метода // Наукоемкие технологии и интеллектуальные системы: Тезисы доклада. XIII МНТК. Москва, МГТУ, 2011. С. 192-195.
3. Техническое зрение роботов / Под. ред. А. Пью; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова под ред. Г. П. Катыса. М.: Машиностроение, 1987. С. 320.
4. Ларкин Е. В., Котов В. В., Котова Н. А. Система технического зрения с панорамным обзором // Известия Тульского государственного университета. 2009. № 2-1. С. 161-168.
5. Визильтер Ю. В., Желтов С. Ю., Бондаренко А. В., Ососков М. В., Моржин А. В. Обработка и анализ изображений в задачах машинного зрения. М.: Физматкнига, 2010. 672 с.
6. Грязин Г. Н. Оптико-электронные системы для обзора пространства. Л.: Машиностроение, 1988. 224 с.
7. Гонсалес Р., Вудс Р., Эддинс С. Цифровая обработка изображений в среде MATLAB. М.: Техносфера, 2006. 616 с.
8. Форсайт Дэвид А., Понс Жан. Компьютерное зрение. Современный подход. М.: Издательский дом "Вильямс", 2004.
9. с.
10. Шапиро Л., Стокман Дж. Компьютерное зрение. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006. 752 с.
11. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М.: Техносфера, 2005. 1072 с.
12. Устройство для бесконтактного контроля линейных размеров трехмерных объектов: Патент № 2199717 РФ / Климов А. В., Чичварин Н. В., Юхин А. Л. опубл. 27.02.2003.
13. Волосатова Т. М., Марченков А. М., Чичварин Н. В. Исследования и pазработка комбинированного метода обнаружения и pаспознавания движущихся объектов // Информационные технологии. Приложение. 2013. № 12. С. 24-31.
14. Radu Bogdan Rusu, Andreas Holzbach, Nico Blodow, Michael Beetz. Fast Geometric Point Labeling using Conditional Random Fields. Intelligent Autonomous Systems, Technische Universit at Munchen, 2009.
15. Richard J. Cambell and Patrick J. Flynn. A survey of free-form object representation and recognition techniques // Computer Vision and Image Understanding. 2001. (81): c. 166-210.
16. Anil J. Jain and Chitra Dorai. 3d object recognition: Representation and matching // Statistics and Computing. 2000. (10). P. 167-182.
Review
For citations:
Volosatova T.M., Chichvarin N.V. Combined Vision System for Mobile Robots. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(2):89-93. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.89-93
Views:
546
.png)
Email this article 