Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Поиск пути мобильного робота в условиях наличия препятствий и неполноты информации о среде

https://doi.org/10.17587/mau.17.465-470

Полный текст:

Аннотация

Рассматривается задача поиска пути мобильного робота в недетерминированной среде. Приводится описание предлагаемого вычислительно-эффективного решения задачи поиска пути в среде, которая априори неизвестна мобильному роботу. Приводится постановка задачи поиска пути мобильного робота при одновременной локализации и картировании. При этом информацию о среде робот оперативно получает исключительно посредством собственных датчиков. Приводится краткий обзор существующих решений, а также их сравнительный анализ с предложенным алгоритмом, показавший превосходство в быстродействии последнего.

Об авторах

Д. Н. Алдошкин
Институт космических и информационных технологий, Сибирский федеральный университет
Россия


Р. Ю. Царев
Институт космических и информационных технологий, Сибирский федеральный университет
Россия


Список литературы

1. Чернухин Ю. В., Бутов П. А. Синтез тормозных квазиполей препятствий для бортовой системы автономного планирования траектории движения малогабаритных мобильных роботов // Инженерный вестник Дона. 2014. № 2. Т. 29. С. 66-76.

2. Михайлов Б. Б. Техническое зрение мобильных роботов // Техническое зрение в системах управления мобильными объектами. Тр. науч.-техн. конф.-семинара. М.: Книжный дом "Университет", 2011. С. 191-201.

3. Хрущ А. В. Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения // Техническое зрение в системах управления. Сб. тр. науч.-техн. конф. 2012. С. 62-67.

4. O'Rourke J. Computational Geometry in C. Cambridge University Press, 1998.

5. O'Rourke J. Art gallery theorems and algorithms. New York: Oxford university press, 1987.

6. Seidel R. A simple and fast incremental randomized algorithm for computing trapezoidal decompositions and for triangulating polygons // Computational Geometry: Theory and Applications. 1991. Vol. 1. N. 1. P. 51-64.

7. Бутов П. А. Разработка и исследование элементов систем управления, реализующих автономные режимы навигации для малогабаритных мобильных роботов: дис.. канд. техн. наук: 05.13.05. Таганрог, 2014.

8. Яковлев К. С., Сарафанов В. Ю., Храмоин И. В. Об одной проблеме, возникающей при планировании траектории на плоскости // Тринадцатая национальная конф. по искусственному интеллекту с междунар. участием КИИ-2012. Тр. конф. Т. 3. Белгород: Изд-во БГТУ, 2012. С. 256-267.

9. Likhachev M., Stentz A. R* Search // Proc. of the National Conference on Artificial Intelligence, 2008.

10. Левитин А. Алгоритмы: введение в разработку и анализ. М.: Вильямс, 2006.


Для цитирования:


Алдошкин Д.Н., Царев Р.Ю. Поиск пути мобильного робота в условиях наличия препятствий и неполноты информации о среде. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(7):465-470. https://doi.org/10.17587/mau.17.465-470

For citation:


Aldoshkin D..., Tsarev R... Mobile Robot Path Planning in the Presence of Obstacles and Lack of Information about the Environment. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(7):465-470. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.465-470

Просмотров: 49


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)