Поиск пути мобильного робота в условиях наличия препятствий и неполноты информации о среде
https://doi.org/10.17587/mau.17.465-470
Аннотация
Рассматривается задача поиска пути мобильного робота в недетерминированной среде. Приводится описание предлагаемого вычислительно-эффективного решения задачи поиска пути в среде, которая априори неизвестна мобильному роботу. Приводится постановка задачи поиска пути мобильного робота при одновременной локализации и картировании. При этом информацию о среде робот оперативно получает исключительно посредством собственных датчиков. Приводится краткий обзор существующих решений, а также их сравнительный анализ с предложенным алгоритмом, показавший превосходство в быстродействии последнего.
Об авторах
Д. Н. Алдошкин
Институт космических и информационных технологий, Сибирский федеральный университет
Россия
Россия
Р. Ю. Царев
Институт космических и информационных технологий, Сибирский федеральный университет
Россия
Россия
Список литературы
1. Чернухин Ю. В., Бутов П. А. Синтез тормозных квазиполей препятствий для бортовой системы автономного планирования траектории движения малогабаритных мобильных роботов // Инженерный вестник Дона. 2014. № 2. Т. 29. С. 66-76.
2. Михайлов Б. Б. Техническое зрение мобильных роботов // Техническое зрение в системах управления мобильными объектами. Тр. науч.-техн. конф.-семинара. М.: Книжный дом "Университет", 2011. С. 191-201.
3. Хрущ А. В. Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения // Техническое зрение в системах управления. Сб. тр. науч.-техн. конф. 2012. С. 62-67.
4. O'Rourke J. Computational Geometry in C. Cambridge University Press, 1998.
5. O'Rourke J. Art gallery theorems and algorithms. New York: Oxford university press, 1987.
6. Seidel R. A simple and fast incremental randomized algorithm for computing trapezoidal decompositions and for triangulating polygons // Computational Geometry: Theory and Applications. 1991. Vol. 1. N. 1. P. 51-64.
7. Бутов П. А. Разработка и исследование элементов систем управления, реализующих автономные режимы навигации для малогабаритных мобильных роботов: дис.. канд. техн. наук: 05.13.05. Таганрог, 2014.
8. Яковлев К. С., Сарафанов В. Ю., Храмоин И. В. Об одной проблеме, возникающей при планировании траектории на плоскости // Тринадцатая национальная конф. по искусственному интеллекту с междунар. участием КИИ-2012. Тр. конф. Т. 3. Белгород: Изд-во БГТУ, 2012. С. 256-267.
9. Likhachev M., Stentz A. R* Search // Proc. of the National Conference on Artificial Intelligence, 2008.
10. Левитин А. Алгоритмы: введение в разработку и анализ. М.: Вильямс, 2006.
Рецензия
Для цитирования:
Алдошкин Д.Н., Царев Р.Ю. Поиск пути мобильного робота в условиях наличия препятствий и неполноты информации о среде. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(7):465-470. https://doi.org/10.17587/mau.17.465-470
For citation:
Aldoshkin D..., Tsarev R... Mobile Robot Path Planning in the Presence of Obstacles and Lack of Information about the Environment. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(7):465-470. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.465-470
Просмотров: 372
.png)
Послать статью по эл. почте 