Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Нечеткая иерархическая система угловой ориентации мобильного робота. Часть I

https://doi.org/10.17587/mau.17.458-464

Полный текст:

Аннотация

Представлена программно-аппаратная реализация автоматизированной системы управления угловой ориентацией мобильного робота. Описаны компоненты, входящие в структуру робота, и схема их подключения. Предложен алгоритм прохождения лабиринта роботом, основанный на анализе поступающей информации от его сенсоров. Для повышения интеллектуализации процесса управления роботом в его системе управления используются нечеткие вычисления, основанные на мягких арифметических операциях.

Об авторах

М. В. Бобырь
Юго-Западный государственный университет
Россия


С. А. Кулабухов
Юго-Западный государственный университет
Россия


А. С. Якушев
Юго-Западный государственный университет
Россия


Список литературы

1. Перельман Я. И. Занимательная физика. Книга 1. М.: Риммис, 2015.

2. Кравченко А. В. Робот-лабиринт // Радиоаматор. Практическая радиоэлектроника. 2010. № 2. С. 30-32.

3. Takeshi Morishita, Osamu Tojo. Integer inverse kinematics method using Fuzzy logic // Intelligent Service Robotics. 2013. Vol. 6, Iss. 2. P. 101-108.

4. Nasiba A. Sabto, Khalih Al Mutib. Autonomous mobile robot localization based on RSSI measurements using an RFID senror and neural network BPANN / Journal of King Saud University // Computer and Information Sciences. 2013. N. 25. P. 137-143.

5. Hongwei Mo, Qirong Tang, Longlong Meng. Behavior-Bases Fuzzy Control for Mobile Robot Navigation // Mathematical Problems in Engineering. Vol. 2013. Article ID 561451. 10 p.

6. Бобырь М. В., Милостная Н. А. Нечеткая модель интеллектуальной системы управления мобильным роботом // Проблемы машиностроения и автоматизации (Engineering andautomation problems). 2015. № 3. С. 57-67.

7. Титов В. С., Бобырь М. В., Кулабухов С. А. Учет инерционности в нечетко-логических системах управления // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2014. № 12. С. 14-19.

8. Бобырь М. В., Титов В. С., Милостная Н. А., Глобин П. В. Оценка достоверности при моделировании нечетко-логических систем // Промышленные АСУ и контроллеры. 2012. № 7. С. 32-38.

9. Бобырь М. В. Адаптация системы управления мобильным роботом на основе нечеткой логики // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 7. С. 449-455.

10. Титов В. С., Бобырь М. В., Милостная Н. А. Особенности оценки точности измерений размеров при использовании высокоточных автоматизированных систем // Промышленные АСУ и контроллеры. 2005. № 6. С. 17-19.

11. Бобырь М. В., Титов Д. В., Кулабухов С. А. Оценка влияния числа обучаемых точек на аддитивность нечетких систем // Промышленные АСУ и контроллеры. 2014. № 10. С. 30-35.

12. Бобырь М. В., Кулабухов С. А. Дефаззификация вывода из базы нечетких правил на основе метода разности площадей // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2015. № 9. С. 32-41.

13. Титов В. С., Бобырь М. В., Милостная Н. А. АСУ прогнозированием точности обработки деталей // Автоматизация в промышленности. 2008. № 4. С. 3-4.

14. Емельянов С. Г., Титов В. С., Бобырь М. В. Интеллектуальные системы на основе нечеткой логики и мягких арифметических операций: учеб. пособие. М.: АРГАМАК-МЕДИА, 2014. 341 с.

15. Титов В. С., Бобырь М. В., Кулабухов С. А. Нечетко-логическая система управления стабилизацией процесса резания деталей // Известия Юго-Западного государственного университета. 2013. № 3. С. 54-58.

16. Бобырь М. В., Титов Д. В., Кулабухов С. А. Оценка прогнозирования принятия решений в условиях неопределенности // Телекоммуникации. 2015. № 11. С. 39-44.

17. Бобырь М. В., Титов Д. В., Кулабухов С. А. О некоторых свойствах мягкого алгоритма нечетко-логического вывода // Известия Юго-Западного государственного университета. Сер. "Управление, вычислительная техника, информатика. Медицинское приборостроение". 2015. № 2 (59). С. 39-51.

18. Бобырь М. В. Диагностика оборудования с ЧПУ методами нечеткой логики // Промышленные АСУ и контроллеры. 2010. № 1. С. 18-20.


Для цитирования:


Бобырь М.В., Кулабухов С.А., Якушев А.С. Нечеткая иерархическая система угловой ориентации мобильного робота. Часть I. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(7):458-464. https://doi.org/10.17587/mau.17.458-464

For citation:


Bobyr M.V., Kulabuhov S.A., Yakushev A.S. Hierarchical Fuzzy Control System for a Mobile Robot Angular Orientation. Part I. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(7):458-464. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.458-464

Просмотров: 27


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)