Алгоритмы скоростного биградиента с модифицированной эталонной моделью в задаче управления вибрационным гироскопом
Аннотация
Рассматривается задача адаптивного управления одноосным вибрационным гироскопом с модифицированной моделью желаемой динамики механической подсистемы. В целях повышения астатизма системы и обеспечения гладкости управляющих сил по входам вводятся дополнительные интеграторы. Для системы с интеграторами методом скоростного биградиента синтезируется семейство гладких, релейных и комбинированных алгоритмов с настраиваемым многообразием. Рассмотрены схема синтеза алгоритмов, условия применимости, выполнен анализ устойчивости адаптивной системы управления, робастности и приводятся результаты моделирования системы.
Ключевые слова
метод скоростного биградиента,
настраиваемый скользящий режим,
одноосный вибрационный гироскоп,
устойчивость,
функция Ляпунова,
робастность,
модифицированная эталонная модель,
high-speed bigradient method,
tunable sliding mode,
vibratory gyroscope,
stability,
Lyapunov function,
robustness,
modified reference model
Об авторах
Ю. И. Мышляев
Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана, Калужский филиал
Россия
Россия
Тар Яр Мьо
Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана, Калужский филиал
Россия
Россия
Список литературы
1. Мышляев Ю. И., Финошин А. В., Тар Яр Мьо. Метод скоростного биградиента в задаче управления вибрационным гироскопом // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 11. С. 783-792.
2. Hameed S., Jagannathan. Adaptive force-balancing control of MEMS gyroscope with actuator limits // Proc. of the 2004 American Control Conference. 2004. Vol. 2. P. 1862-1867.
3. Fei J., Batur C. A novel adaptive sliding mode control for MEMS gyroscope // Proc. of 47th IEEE Conference on Decision and Control. 2007.
4. Мышляев Ю. И., Финошин А. В., Тар Яр Мьо. Адаптивное управление одноосным вибрационным гироскопом с интегратором // XII Всероссийское совещание по проблемам управления, Россия, Москва, ИПУ им. В. А. Трапезникова РАН, 16-19 июня 2014 г. С. 2246-2256.
5. Мышляев Ю. И. Метод бискоростного градиента // Известия ТулГУ. Технические науки. 2011. Вып. 5. Ч. 1. С. 168-178.
6. Мышляев Ю. И. Алгоритмы управления линейными объектами в условиях параметрической неопределенности на основе настраиваемого скользящего режима // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 2. С. 11-16.
7. Myshlyayev Y. I., Finoshin A. V. Sliding mode with tuning surface in problem of synchronization of two-pendulum system motion // 11th IFAC International Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing. University of Caen Basse-Normandie, Caen, France, July 3-5, 2013. P. 221-226.
8. Фрадков А. Л. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990.
9. Фрадков А. Л. Схема скоростного градиента в задачах адаптивного управления // Автоматика и телемеханика. 1979. № 9. С. 90-101.
10. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000.
11. Myshlyaev Y. I., Finoshin A. V., Tar Yar Myo. Sliding mode with tuning surface control for MEMS vibratory gyroscope // 6th Internat. Congress on Ultra Modern Telecommunications and Control Systems and Workshops (ICUMT), St. Petersburg, Russia, October 6-8, 2014. P. 360-365.
Для цитирования:
Мышляев Ю.И., Тар Яр Мьо . Алгоритмы скоростного биградиента с модифицированной эталонной моделью в задаче управления вибрационным гироскопом. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(1):47-56. https://doi.org/10.17587/mau.17.47-56
For citation:
Myshlyayev Y.I., Tar Yar Myo . Speed Bigradient Algorithms with a Modified Reference Model in the Control Problem of a Vibratory Gyroscope. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(1):47-56. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.47-56
Просмотров: 29
Послать статью по эл. почте 