Автоматизация разработки трехмерных моделей экзоскелетов со звеньями переменной длины
https://doi.org/10.17587/mau.16.828-835
Аннотация
Рассматриваются трехмерные модели экзоскелетов со звеньями переменной длины. На основании анализа уравнений для стержневых механических систем с различным числом звеньев строится обобщение уравнений движения экзоскелетов в векторно-матричном виде. Выводятся формулы для элементов каждой матрицы, входящей в уравнения. В результате становится возможным автоматизированно записывать уравнения движения для стержневых n-звенных систем типа трехмерной модели экзоскелета, минуя этап их составления, в чем и заключается новизна исследования.
Ключевые слова
уравнения движения,
изменение длины звена,
матрица,
механическая стержневая система,
экзоскелет,
антропоморфный робот,
протез,
опорно-двигательный аппарат человека,
трехмерное пространство,
equation of motion,
change of the length of a link matrix,
mechanical rod system,
exoskeleton,
anthropomorphic robot,
prosthesis,
locomotor apparatus,
three-dimensional space
Список литературы
1. Погорелов Д. Ю. Введение в моделирование динамики систем тел: учеб. пособие. Брянск: Изд-во Брян. гос. техн. ун-т, 1997. 155 с.
2. Погорелов Д. Ю. Современные алгоритмы компьютерного синтеза уравнений движения систем тел // Теория и системы управления (Известия АН). 2005. № 04. С. 5-15.
3. Зайченко Т. Н. Решение задач динамики электромеханических систем в среде автоматизированного моделирования МАРС // Известия Томского политехнического университета. Технические науки 2005. Т. 308. № 4. С. 147-153.
4. Горитов А. Н. Архитектура системы автоматизированного моделирования робототехнических комплексов // Программные продукты и системы. 2001. № 2. С. 17-19.
5. Борисов А. В. Автоматизация проектирования стержневых экзоскелетов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 10. С. 29-33.
6. Борисов А. В. Динамика эндо- и экзоскелета. Смоленск: Смоленская городская типография, 2012. 296 с.
7. Белецкий В. В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления. М.: Наука, 1984. 288 с.
8. Вукобратович М. Шагающие антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976. 541 с.
9. Новожилов И. В., Кручинин П. А., Копылов И. А., Журавлев А. М., Гришин А. А., Демин П. П., Куликовский С. В., Моисеева Е. М. Математическое моделирование сгибательно-разгибательных движений нижних конечностей при изменении вертикальной позы человека. М.: Изд-во мех-мат ф-та МГУ, 2001. 52 с.
10. Формальский А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982. 368 с.
11. Гантмахер Ф. Р. Теория матриц. М.: Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1953. 492 с.
Рецензия
Для цитирования:
Борисов А.В. Автоматизация разработки трехмерных моделей экзоскелетов со звеньями переменной длины. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(12):828-835. https://doi.org/10.17587/mau.16.828-835
For citation:
Borisov A.V. Automated Designing of Three-Dimensional Models of Exoskeletons with Links of Variable Length. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(12):828-835. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.828-835
Просмотров: 325
.png)
Послать статью по эл. почте 