Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Автоматизация разработки трехмерных моделей экзоскелетов со звеньями переменной длины

https://doi.org/10.17587/mau.16.828-835

Полный текст:

Аннотация

Рассматриваются трехмерные модели экзоскелетов со звеньями переменной длины. На основании анализа уравнений для стержневых механических систем с различным числом звеньев строится обобщение уравнений движения экзоскелетов в векторно-матричном виде. Выводятся формулы для элементов каждой матрицы, входящей в уравнения. В результате становится возможным автоматизированно записывать уравнения движения для стержневых n-звенных систем типа трехмерной модели экзоскелета, минуя этап их составления, в чем и заключается новизна исследования.

Об авторе

А. В. Борисов
Филиал ФГБОУ ВПО НИУ "МЭИ" в г. Смоленске
Россия


Список литературы

1. Погорелов Д. Ю. Введение в моделирование динамики систем тел: учеб. пособие. Брянск: Изд-во Брян. гос. техн. ун-т, 1997. 155 с.

2. Погорелов Д. Ю. Современные алгоритмы компьютерного синтеза уравнений движения систем тел // Теория и системы управления (Известия АН). 2005. № 04. С. 5-15.

3. Зайченко Т. Н. Решение задач динамики электромеханических систем в среде автоматизированного моделирования МАРС // Известия Томского политехнического университета. Технические науки 2005. Т. 308. № 4. С. 147-153.

4. Горитов А. Н. Архитектура системы автоматизированного моделирования робототехнических комплексов // Программные продукты и системы. 2001. № 2. С. 17-19.

5. Борисов А. В. Автоматизация проектирования стержневых экзоскелетов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 10. С. 29-33.

6. Борисов А. В. Динамика эндо- и экзоскелета. Смоленск: Смоленская городская типография, 2012. 296 с.

7. Белецкий В. В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления. М.: Наука, 1984. 288 с.

8. Вукобратович М. Шагающие антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976. 541 с.

9. Новожилов И. В., Кручинин П. А., Копылов И. А., Журавлев А. М., Гришин А. А., Демин П. П., Куликовский С. В., Моисеева Е. М. Математическое моделирование сгибательно-разгибательных движений нижних конечностей при изменении вертикальной позы человека. М.: Изд-во мех-мат ф-та МГУ, 2001. 52 с.

10. Формальский А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982. 368 с.

11. Гантмахер Ф. Р. Теория матриц. М.: Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1953. 492 с.


Для цитирования:


Борисов А.В. Автоматизация разработки трехмерных моделей экзоскелетов со звеньями переменной длины. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(12):828-835. https://doi.org/10.17587/mau.16.828-835

For citation:


Borisov A.V. Automated Designing of Three-Dimensional Models of Exoskeletons with Links of Variable Length. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(12):828-835. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.828-835

Просмотров: 14


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)