Позиционирование беспилотных транспортных средств при движении с огибанием рельефа местности на основе сильносвязанной навигационной системы

Аннотация

В настоящее время комплексирование спутниковых навигационных систем (СНС) и корреляционно-экстремальных навигационных систем (КЭНС) беспилотных транспортных средств (БТС) осуществляется на принципах раздельной или, в лучшем случае, слабой интеграции, когда их измерения обрабатываются различными навигационными алгоритмами на основе методов стохастической фильтрации с последующей коррекцией неизбежных рассогласований различными методами оптимизации. Для подобного подхода характерны как большие вычислительные затраты, ввиду необходимости параллельной реализации алгоритмов обработки измерений СНС и КЭНС и последующего решения задачи оптимизации, так и критичность точности позиционирования к возрастанию уровня интенсивности помех радиоизмерений. В связи с этим предлагается решение задачи повышения точности позиционирования БТС на основе принципа сильносвязанной интеграции, предполагающего представление вектора координат БТС и высоты рельефа подстилающей поверхности в виде единого навигационного вектора, динамическая оценка которого осуществляется общим стохастическим фильтром. Подобная обработка измерений помимо резкого сокращения вычислительных затрат обеспечивает устойчивое и высокоточное оценивание навигационных параметров БТС в условиях интенсивных помех как естественного, так и искусственного происхождения. Приведены результаты численного эксперимента, иллюстрирующие эффективность предложенного подхода.