Синтез и апробация алгоритма управления движением квадрокоптера по траектории
Аннотация
Решается задача управления по траектории движением квадрокоптера - беспилотного летательного аппарата, выполненного по вертолетной схеме с четырьмя пропеллерами. Решение этой задачи включило в себя следующие этапы: разработка динамической модели движения квадрокоптера, линеаризация динамической модели, синтез алгоритма управления движением по траектории с использованием ПД регулятора, построение моделей и компьютерная апробация разработанных алгоритмов. Приведены результаты моделирования применения синтезированного алгоритма для управления движением квадрокоптера.
Об авторах
С. Л. Зенкевич
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Н. К. Галустян
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Список литературы
1. Cutler M., How J. P. Actuator Constrained Trajectory Generation and Control for Variable-Pitch Quadrotors // AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference (GNC). Minneapolis, Minnesota, August 2012.
2. Lee T., Leok M., McClamroch N. H. "Geometric Tracking Control of a Quadrotor UAV on SE(3). http://acl.mit.edu/papers/2012-uber-conference-submitted.pdf // 49th IEEE Conference on Decision and Control. 2011.
3. Mellinger D., Kumar V. Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors. http://acl.mit.edu/papers/2012-uber-conference-submitted.pdf. GRASP Lab., University of Pennsylvania, 2011.
4. Kushleyev A., Mellinger D., Kumar V. Towards A Swarm of Agile Micro Quadrotors. GRASP Lab., University of Pennsylvania, 2013.
5. Thorhallur T. B., Dagur Gretarsson. Construction of a Four Rotor Helicopter Control System // S.M. Thesis. Technical University of Denmark, February 2009.
6. Hoffman G. M., Huang H., Waslander S. L., Tomlin C. J. Quadrocopter Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment // AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, August 2007, Hilton Head, South Carolina.
7. Hong S. K. Fuzzy logic based closed-loop strap down attitude system for unmanned aerial vehicle (UAV). Department of Aerospace Engineering, Sejong University, 2005.
8. Зенкевич С. Л., Галустян Н. К. Разработка математической модели и синтез алгоритма угловой стабилизации движения квадрокоптера // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 3. С. 27-32.
9. Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ, 2004.
10. Голубев Ю. Ф. Основы теоретической механики. М.: Изд-во МГУ, 2000.
11. Иванов В. А., Медведев В. С. Математические основы теории оптимального и логического управления. М.: Изд-во МГТУ, 2011.
12. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического управления, 4-е изд., СПб.: Профессия, 2007.
13. Белоконь С. А., Золотухин Ю. Н., Мальцев А. С., Нестеров А. А., Филиппов М. Н. Управление параметрами полета квадрокоптера при движении по заданной траектории // Автометрия. 2012. № 5. С. 32-41.
14. Universal Mechanism - the software for modeling of dynamics // http://www.universalmechanism.com
15. URL: http://youtube/wpBJCMI5GPM
Для цитирования:
Зенкевич С.Л., Галустян Н.К. Синтез и апробация алгоритма управления движением квадрокоптера по траектории. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(8):530-535. https://doi.org/10.17587/mau.16.530-535
For citation:
Zenkevich S.L., Galustyan N.K. Algorithm for Quadrocopter Trajectory Control and Flight Modeling. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(8):530-535. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.530-535
Просмотров: 16
Послать статью по эл. почте 