Метод синтеза систем непрерывной аккомодации к дефектам в навигационно-пилотажных датчиках автономных подводных роботов
Аннотация
Обсуждается метод синтеза высококачественных систем непрерывной аккомодации к дефектам, возникающим в навигационно-пилотажных датчиках движущихся автономных подводных роботов. Предложенный метод основан на использовании кинематических моделей этих роботов и специального комплексирования данных, получаемых от их бортовых датчиков. Достоинством метода является простота реализации и высокая точность компенсации выявляемых дефектов в условиях неопределенности и существенной переменности параметров окружающей среды. Представлены результаты моделирования, подтверждающие высокую эффективность функционирования синтезированной системы аккомодации.
Об авторах
В. Ф. Филаретов
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, 690041, г. Владивосток; Дальневосточный федеральный университет, Владивосток
Россия
Россия
А. В. Зуев
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, 690041, г. Владивосток; Дальневосточный федеральный университет, Владивосток
Россия
Россия
А. Н. Жирабок
Дальневосточный федеральный университет, Владивосток; Институт прикладной математики ДВО РАН, Владивосток
Россия
Россия
А. А. Проценко
Дальневосточный федеральный университет, Владивосток
Россия
Россия
B. . Subudhi
National Institute of Technology Rourkela, India
Россия
Россия
Список литературы
1. Blanke M., Kinnaert M., Lunze J., Staroswiecki M. Diagnosis and Fault Tolerant Control. Springer-Verlag. 2003. P. 571.
2. Жирабок А. Н., Писарец А. М. Диагностирование датчиков подводных роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 9. С. 15-21.
3. Жирабок А. Н., Писарец А. М. Об одном подходе к диагностированию движителей подводных аппаратов // Труды межд. НТК "Технические проблемы освоения мирового океана", Владивосток: ИПМТ ДВО РАН. 2005. С. 71-77.
4. Antonelli G., Caccavale F., Sansone C., Villani L. Fault diagnosis for AUVs using support vector machines // Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2004. Vol. 5. P. 4486-4491.
5. Alessandri A., Caccia M., Verruggio G. A Model-Based Approach to Fault Diagnosis in Unmanned Underwater Vehicles // Proceedings of Oceans. 1998. Nice, France. P. 825-829.
6. Antonelli G. A Survey of Fault Detection/Tolerance Strategies for AUVs and ROVs // Springer Tracts in Advanced Robotics. 2003. Vol. 1. P. 109-127.
7. Alessandri A., Hawkinson T., Healey A. J., Veruggio G. Robust Model-Based Fault Diagnosis for Unmanned Underwater Vehicles Using Sliding Mode Observers // Proc. Int. Symposium Unmanned Untethered Submersible Technology, August 1999. P. 1-8.
8. Deuker B., Perrier M., Amy B. Fault-Diagnosis of Subsea Robots Using Neuro-Symbolic Hybrid Systems // Oceans. Nice, F. 1998. P. 830-834.
9. Dhahri S., Ben Hmida F., Sellami A. LMI-based sliding-mode observer design method for reconstruction of actuator and sensor faults // Int. Journal on Sciences and Techniques of Automatic control. V. 1. N. 1. 2007. P. 91-107.
10. Wang J. Wan L. Jiang C., Sun Y. Wavelet neural network applied to fault diagnosis of underwater vehicle // Proceedings of Control Conference (CCC). 2011. P. 4301-4306.
11. Staroswiecki M., Yang H., Jiang B. Progressive accommodation of aircraft actuator faults // Proc. IFAC Symp. Safeprocess'2006. Beijing. China, 2006. P. 877-882.
12. Weng Z., Patton R. Cui P. Active fault-tolerant control of a double inverted pendulum // Proc. IFAC Symp. Safeprocess'2006. Beijing. PR China, 2006. P. 1591-1596.
13. Staroswiecki M. Fault tolerant control: the pseudo inverse method revisited // Proc. 16th IFAC Congr. Prague, Czech. Republic, 2005.
14. Jang B., Staroswiecki M., Cocquempot V. Active fault tolerant control for a class nonlinear systems // Proc. IFAC Symp. Safeprocess'03. Washington, USA, 2003. P. 127-132.
15. Fossen T.I. Guidance and control of ocean vehicles. John Wiley & Sons Ltd. 1994. P. 494.
16. Филаретов В. Ф., Жирабок А. Н., Зуев А. В., Проценко А. А. Разработка метода синтеза системы аккомодации к дефектам в электроприводах манипуляционных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. № 4, т. 11. C. 26-33.
17. Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А. Устройства и системы управления подводных роботов. М.: Наука. 2005. 270 c.
Для цитирования:
Филаретов В.Ф., Зуев А.В., Жирабок А.Н., Проценко А.А., Subudhi B... Метод синтеза систем непрерывной аккомодации к дефектам в навигационно-пилотажных датчиках автономных подводных роботов. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(4):282-288.
For citation:
Filaretov V.F., Zuev A.V., Zhirabok A.N., Procenko A.A., Subudhi B... Method of Synthesis of Continuous Systems of Accommodation to the Faults in Navigation Sensors of Autonomous Underwater Robots. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(4):282-288. (In Russ.)
Просмотров: 233
.png)
Послать статью по эл. почте 