Эвакуация космонавта в скафандре во время внекорабельной деятельности на поверхности Луны с участием аварийно-спасательных роботов

Рассматривается использование автономных мобильных роботов (АМР) в будущих пилотируемых полетах для оказания необходимой помощи экипажу, когда возникает нарушение состояния работоспособности космонавта в скафандре на поверхности Луны. В работе делается попытка распространить опыт применения аварийно-спасательных роботов в экстремальных условиях на Земле на ситуацию применения робота-спасателя при внекорабельной деятельности (ВКД) на лунной поверхности.

автономные мобильные роботы, внекорабельная деятельность (ВКД) на Луне, космический скафандр, нарушение работоспособности космонавта, робот-спасатель, Autonomous Mobile Robots (AMR), extra-vehicular activity (EVA) on lunar surface, space suit, disorganization of cosmonaut's performance, rescue robots

1. Крючков Б. И., Усов В. М., Карпов А. А. Онтологический подход к построению интерактивной виртуальной среды для визуального представления планируемых действий при диалоговом управлении роботом-помощником космонавта на МКС // Матер. VI междунар. науч.-техн. конф. "Открытые семантические технологии проектирования интеллектуальных систем" (OSTIS-2016). Минск: БГУИР, 2016. С. 477-482.

2. Крючков Б. И., Михайлюк М. В., Усов В. М. Технологии моделирования для эргономического проектирования системы "космонавт - манипуляционный робот - рабочая среда" // Матер. конф. "Управление в морских и аэрокосмических системах" (УМАС-2014). СПб.: ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", 2014. С. 367-377.

3. Мотиенко А. И., Ронжин А. Л., Павлюк Н. А. Современные разработки аварийно-спасательных роботов: возможности и принципы их применения // Научный вестник НГТУ. 2015. Т. 60, № 3. С. 147-165.

4. Haynes G. C. et al. Developing a Robust Disaster Response Robot: CHIMP and the Robotics Challenge // Journal of Field Robotics. 2017. V. 34, N. 2. P. 281-304.

5. Kuindersma S. et al. Optimization-based locomotion planning, estimation, and control design for the Atlas humanoid robot // Autonomous Robots. 2016. V. 40, N. 3. P. 429-455.

6. Liu J., Zhang X., Hao G. Survey on research and development of reconfigurable modular robots // Advances in Mechanical Engineering. 2016. V. 8, N. 8. P. 1-21. DOI: 10.1177/ 1687814016659597.

7. Marques M. M. et al. Use of multi-domain robots in search and rescue operations - Contributions of the ICARUS team to the euRathlon 2015 challenge // OCEANS 2016-Shanghai. IEEE. 2016. P. 1-7.

8. Motienko A. I., Ronzhin A. L., Basov O. O., Zelezny M. Modeling of Injured Position During Transportation Based on Bayesian Belief Networks // Proc. of the First International Scientific Conference "Intelligent Information Technologies for Industry" (IITI'16). 2016. P. 81-88.

9. Murphy R. R. et al. Search and rescue robotics // Springer Handbook of Robotics. 2008. P. 1151-1173.

10. NASA Analog Mission (NEEMO). URL: http://www.lpi. usra.edu/lunar/strategies/NASA-Analog-Missions-NP-2011-06-395.pdf (дата обращения 02.05.2017).

11. Theobald D., Allen T. Apparatus with hydraulic power module. U. S. Patent No. 9387895. 2016. URL: https://www.google.com/ patents/US9387895 (дата обращения 21.02.2017).

12. Theobald D. Mobile reconfigurable robot. U. S. Patent No. 8106616. 2012. URL: http://www.google.com/patents/US8106616 (дата обращения 21.02.2017).

13. Walker I. D., Choset H., Chirikjian G. S. Snake-Like and Continuum Robots // Springer Handbook of Robotics. 2016. P. 481-498.

14. Zhang Y. et al. Motion planning and control of ladder climbing on DRC-Hubo for DARPA Robotics Challenge // IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014). 2014. P. 2086.

15. Zucker M. et al. A General-purpose System for Teleoperation of the DRC-HUBO Humanoid Robot // Journal of Field Robotics. 2015. V. 32, N. 3. P. 336-351.