Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Исследование устойчивости конструкции антропоморфного робота Антарес при воздействии внешней нагрузки

https://doi.org/10.17587/mau.18.321-327

Полный текст:

Аннотация

Рассматривается поведение основных конструктивных элементов нижних конечностей антропоморфного робота Антарес под воздействием на них различных видов нагрузок (скручивание, излом). В процессе проведения исследования определены требуемые значения моментов вращения для сервоприводов, необходимые для перемещения робота в пространстве. Определены максимальные значения моментов вращения, которые способны выдержать конструкции голени и бедра, равные 5 Н-м и 5,2 Н-м соответственно.

Об авторах

А. С. Кодяков
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук, Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения
Россия


Н. А. Павлюк
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук, Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения
Россия


В. Ю. Будков
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук, Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения
Россия


Список литературы

1. Градецкий В. Г., Ермолов И. Л., Князьков М. М., Семенов Е. А., Суханов А. Н. Кинематическая модель экзоскелета руки человека и определение ошибки позиционирования // Мехатроника, Автоматизация, управление. 2014. Вып. 5. С. 37-41.

2. Жиденко И. Г., Кутлубаев И. М. Методика определения сигналов управления антропоморфным роботом // Мехатрони-ка, Автоматизация, управление. 2014. Вып. 5. С. 41-46.

3. Лавровский Э. К., Письменная Е. В. Алгоритмы управления экзоскелетоном нижних конечностей в режиме одноопор-ной ходьбы по ровной и ступенчатой поверхностям // Мехат-роника, автоматизация, управление. 2014. № 1. С. 44-51.

4. Яцун С. Ф., Савин С. И., Емельянова О. В., Яцун А. С., Турлапов Р. Н. Анализ конструкций, принципы создания, основы моделирования. Курск: Юго-Зап. гос. ун-т, 2015. 179 с.

5. Яцун С. Ф., Савин С. И., Яцун А. С., Климов Г. В. Кинематический анализ экзоскелета в процессе подъема груза // Известия Юго-Западного государственного университета. Серия: Техника и технологии. 2015. № 3 (16). С. 24-30.

6. Алямовский А. А. Исследование кинематики приспособлений для машиностроения и деревообработки в SolidWorks // Технические науки и технологии, электронный научный журнал. 2015. Вып. 78. С. 85-92.

7. Филатов В. В. Использование САПР SolidWorksMotion для исследования плавности хода транспортного средства // Транспортная техника, электронный научный журнал. 2014. Вып. 1. С. 1-7.

8. Warnakulasooriyaa S., Bagheria A., Sherburnb N., Shan-mugavel M. Bipedal Walking Robot - A developmental design // Procedia Engineering. 2012. Vol. 41. P. 1016-1021.

9. Lima S. C., Yeapa G. H. The Locomotion of Bipedal Walking Robot with Six Degree of Freedom // Procedia Engineering. 2012. Vol. 41. P. 8-14.

10. Yoo J. K., Lee B. J., Kim. J. H. Recent Progress and Development of the Humanoid Robot Hansaram // Robotics and Autonomous Systems. 2009. Vol. 57. P. 973-981.

11. Buschmann T., Lohmeier S., Ulbrich H. Humanoid Robot Lola: Design and Walking Control // Journal of Physiology. 2009.Vol. 103. P. 141-148.

12. Mohameda Z., Capi G. Development of a New Mobile Humanoid Robot for Assisting Elderly People // Procedia Engineering. 2012. Vol. 41. P. 345-351.

13. Nakashima M., Tsunoda Y. Improvement of Crawl Stroke for the Swimming Humanoid Robot to Establish an Experimental Platform for Swimming Research // Procedia Engineering. 2015. Vol. 112. P. 517-521.

14. Shah S. V., Saha S. K., Dutt J. K. Modular Framework for Dynamic Modeling and Analyses of Legged Robots // Mechanism and Machine Theory. 2012. Vol. 49. P. 234-255.

15. Yua X., Fub C., Chen K. Modeling and Control of a Singlelegged Robot // Procedia Engineering. 2011. Vol. 24. P. 788-792.

16. Potts A. S., Jaime da Cruz J. A Comparison Between Free Motion Planning Algorithms Applied to a Quadruped Robot Leg // IFAC-papers online. Vol. 48, Iss. 19. P. 019-024.

17. Rostro-Gonzalez H., Cerna-Garcia P. A., Trejo-Caballero G., Garcia-Capulin C. H., Ibarra-Manzano M. A., Avina-Cervantes J. G., Torres-Huitzil C. A CPG System Based on Spiking Neurons for Hexapod Robot Locomotion // Neurocomputing. 2015. Vol. 170. P. 47-54.

18. Pan P. S., Wu C. M. Design of a Hexapod Robot with a Servo Control and a Man-Machine Interface // Robotics and Computer-Integrated manufacturing. 2012. Vol. 28. P. 351-358.

19. Vidoni R., Gasparetto A. Efficient Force Distribution and Leg Posture for a Bio-Inspired Spider Robot // Robotics and Autonomous Systems. 2011. Vol. 59. P. 142-150.

20. Павлюк Н. А., Будков В. Ю., Бизин М. М., Ронжин А. Л. Разработка конструкции узла ноги антропоморфного робота Антарес на основе двухмоторного колена // Известия ЮФУ. Технические науки. 2016. № 1 (174). С. 227-239.

21. Pavluk N., Ivin A., Budkov V., Kodyakov A., Ronzhin A. Mechanical Leg Design of the Anthropomorphic Robot Antares // Interactive Collaborative Robotics, First International Conference ICR 2016, Budapest, Hungary, August 24-26, 2016. Springer International Publishing, 2016. LNAI 9812. P. 113-123.

22. Сагиров Ю. Г. Прочностной анализ металлоконструкции грузоподъемных кранов с использованием SolidWorks // Вестник Приазовского государственного технического университета. Серия: Технические науки. 2013. Вып. 26. С. 194-203.

23. Таблица характеристик металлов. URL: http://splav-khar-kov.com/mat_start.php?name_id=1438/(дата обращения 20.06.16).

24. Мотиенко А. И., Тарасов А. Г., Дорожко И. В., Басов О. О. Проактивное управление робототехническими системами спасения пострадавших // Труды СПИИРАН. 2016. Вып. 46. C. 174-195.

25. Ронжин А. Л., Юсупов Р. М. Многомодальные интерфейсы автономных мобильных робототехнических комплексов // Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2015. № 1 (162). С. 195-206.

26. Юсупов Р. М., Крючков Б. И., Карпов А. А., Ронжин А. Л., Усов В. М. Возможности применения многомодальных интерфейсов на пилотируемом космическом комплексе для поддержания коммуникации космонавтов с мобильным роботом - помощником экипажа // Пилотируемые полеты в космос. 2013. № 3 (8). С. 23-34.

27. Мотиенко А. И., Ронжин А. Л., Павлюк Н. А. Современные разработки аварийно-спасательных роботов: возможности и принципы их применения // Научный вестник НГТУ. 2015. № 3 (60). С. 147-165.

28. Станкевич Л. А., Серебряков С. В. Когнитивные системы и агенты // Труды СПИИРАН. 2006. Вып. 3. Том 1. C. 71-87.


Для цитирования:


Кодяков А.С., Павлюк Н.А., Будков В.Ю. Исследование устойчивости конструкции антропоморфного робота Антарес при воздействии внешней нагрузки. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(5):321-327. https://doi.org/10.17587/mau.18.321-327

For citation:


Kodyakov A.S., Pavliuk N.A., Budkov V.Y. Study of Stability of Antares Anthropomorphic Robot under the Action of an External Load. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(5):321-327. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.321-327

Просмотров: 37


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)