Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Нечеткая иерархическая система угловой ориентации мобильного робота. Часть II

https://doi.org/10.17587/mau.17.531-535

Полный текст:

Аннотация

Описан второй уровень иерархической нечеткой системы управления угловой ориентацией мобильного робота при прохождении лабиринта. Доказана применимость нечетко-логического вывода в системе управления и возможность использования в робототехнических миниплатформах. Представлен механизм обработки информации, получаемой от датчиков, установленных на нем. Предложено использование метода разности площадей для дефаззификации результата при расчете времени задержки, а также проведение адаптации термов выходной функции принадлежности для увеличения точности угловой ориентации. Рассмотрены экспериментальные результаты прохождения лабиринта мобильным роботом.

Об авторах

М. В. Бобырь
Юго-Западный государственный университет
Россия


С. А. Кулабухов
Юго-Западный государственный университет
Россия


А. С. Якушев
Юго-Западный государственный университет
Россия


Список литературы

1. Гранский Н. И., Мальцевский В. В., Засед В. В., Михайлов А. А. Способ определения параметров, характеризующих ориентацию тележки транспортного средства. Патент на изобретение № 2300738 от 14.12.2005. Опубликован 10.06.2007 Бюл. № 16.

2. Yung-Chang Luo, Wei-Xian Chen. Sensorless stator field orientation controlled induction motor drive with a fuzzy speed controller // Computers & Mathematics with Applications. 2012. Vol. 64, Iss. 5. P. 1206-1216.

3. Гранский Н. И., Мальцевский В. В., Засед В. В., Михайлов А. А. Способ определения пространственного положения и угловой ориентации тележки транспортного средства. Патент на изобретение № 2303240 от 02.03.2006. Опубл. 20.07.2007. Бюл. № 20.

4. Li Qin, Fucai Liu, Lihuan Liang, Jingfang Gao. Fuzzy adaptive robust control for space robot considering the effect of the gravity // Chinese Journal of Aeronautics. 2014. Vol. 27, Iss. 6. P. 1562-1570.

5. Fatemeh Fathinezhad, Vali Derhami, Mehdi Rezaeian. Supervised fuzzy reinforcement learning for robot navigation // Applied Soft Computing. 2016. Vol. 40. P. 33-41.

6. Бобырь М. В., Титов Д. В., Кулабухов С. А. Оценка влияния числа обучаемых точек на аддитивность нечетких систем // Промышленные АСУ и контроллеры. 2014. № 10. С. 30-35.

7. Бобырь М. В., Милостная Н. А. Нечеткая модель интеллектуальной системы управления мобильным роботом // Проблемы машиностроения и автоматизации (Engineering andautomation problems). 2015. № 3. С. 57-67.

8. Щербатов И. А. Интеллектуальное управление робототехническими системами в условиях неопределенности // Вестник Астраханского государственного технического университета. Сер. Управление, вычислительная техника и информатика. 2010. № 1. С. 73-77.

9. Щербатов И. А. Коррекция глобальной цели в интеллектуальных системах управления сложными слабо-формализуемыми системами // Автоматизация. Современные технологии. 2014. № 6. С. 34-40.

10. Титов В. С., Бобырь М. В., Кулабухов С. А. Учет инерционности в нечетко-логических системах управления // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2014. № 12. С. 14-19.

11. Бобырь М. В., Титов Д. В., Кулабухов С. А. Оценка прогнозирования принятия решений в условиях неопределенности. Телекоммуникации. 2015. № 11. С. 39-44.

12. Бобырь М. В. Адаптация системы управления мобильным роботом на основе нечеткой логики // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 7. С. 449-455.

13. Бобырь М. В., Кулабухов С. А. Дефаззификация вывода из базы нечетких правил на основе метода разности площадей // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2015. № 9. С. 32-41.

14. Седов В. А., Седова Н. А. Интеллектуальная система управления движением робота, движущегося по линии // Информационные технологии. Радиоэлектроника. Телекоммуникации. 2013. № 3. С. 262-267.

15. Бобырь М. В., Титов Д. В., Кулабухов С. А. О некоторых свойствах мягкого алгоритма нечетко-логического вывода // Известия Юго-Западного государственного университета. Сер. Управление, вычислительная техника, информатика. Медицинское приборостроение. 2015. № 2 (59). С. 39-51.

16. Бобырь М. В., Титов В. С., Милостная Н. А., Глобин П. В. Оценка достоверности при моделировании нечетко-логических систем // Промышленные АСУ и контроллеры. 2012. № 7. С. 32-38.

17. Бобырь М. В. Диагностика оборудования с ЧПУ методами нечеткой логики // Промышленные АСУ и контроллеры. 2010. № 1. С. 18-20.


Для цитирования:


Бобырь М.В., Кулабухов С.А., Якушев А.С. Нечеткая иерархическая система угловой ориентации мобильного робота. Часть II. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(8):531-535. https://doi.org/10.17587/mau.17.531-535

For citation:


Bobyr M.V., Kulabuhov S.A., Yakushev A.S. Hierarchical Fuzzy Control System for a Mobile Robot Angular Orientation. Part II. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(8):531-535. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.531-535

Просмотров: 38


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)